写一段基于stm32的openmv自动循迹程序

循迹程序是机器人领域中一个非常基础的程序，它可以让机器人自动沿着指定的轨迹行驶。在基于STM32的OpenMV中，我们可以通过使用OpenMV库中的视觉识别技术来实现自动循迹。

下面是一个基于STM32的OpenMV自动循迹程序的示例代码：

import sensor
import image
import time
from pyb import LED

# 初始化传感器
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

# 初始化LED灯
led1 = LED(1)
led2 = LED(2)

# 轨迹颜色识别函数
def track_color():
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([(0, 50, -20, 5, -20, 5)], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
    if blobs:
        max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
        return max_blob.cx(), max_blob.cy()
    else:
        return None, None

# 循迹主程序
while True:
    x, y = track_color()
    if x is not None and y is not None:
        if x < 100:
            led1.on()
            led2.off()
        elif x > 200:
            led1.off()
            led2.on()
        else:
            led1.off()
            led2.off()
    else:
        led1.off()
        led2.off()

以上代码实现了通过识别黑色轨迹进行自动循迹的功能。程序中通过调用`track_color()`函数来识别黑色轨迹，如果识别到了轨迹，则根据轨迹的位置控制两个LED灯的开关状态，从而实现机器人的自动循迹。

需要注意的是，该程序只是一个示例代码，具体的循迹逻辑需要根据实际情况进行调整和优化。