写一段基于openmv循迹的程序

以下是基于OpenMV循迹的示例程序：

import sensor, image, time

# 配置摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 设置帧大小
sensor.set_vflip(True) # 翻转图像（根据需要）
sensor.set_hmirror(True) # 镜像图像（根据需要）
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过一些帧，使摄像头稳定

# 设置阈值
THRESHOLD = (0, 80) # 阈值范围（根据需要）

# 设置区域
ROI = (0, 100, 320, 80) # 区域（根据需要）

# 配置舵机
import pyb
pan_servo = pyb.Servo(1) # 摄像头水平舵机
tilt_servo = pyb.Servo(2) # 摄像头垂直舵机
pan_servo.angle(90) # 初始化水平舵机角度
tilt_servo.angle(90) # 初始化垂直舵机角度

# 循迹
while(True):
    img = sensor.snapshot() # 获取图像
    img = img.copy(roi=ROI) # 裁剪区域
    blobs = img.find_blobs([THRESHOLD], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True) # 查找颜色块
    
    if blobs: # 如果找到颜色块
        most_pixels = 0
        largest_blob = None
        for blob in blobs:
            if blob.pixels() > most_pixels:
                most_pixels = blob.pixels()
                largest_blob = blob
        
        # 计算颜色块中心点
        img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
        img.draw_cross(largest_blob.cx(), largest_blob.cy())
        x = largest_blob.cx()
        y = largest_blob.cy()
        
        # 控制舵机转动
        pan_error = x - img.width() / 2
        tilt_error = y - img.height() / 2
        pan_angle = pan_servo.angle() + pan_error / 20
        tilt_angle = tilt_servo.angle() + tilt_error / 20
        pan_angle = min(180, max(0, pan_angle))
        tilt_angle = min(180, max(0, tilt_angle))
        pan_servo.angle(pan_angle)
        tilt_servo.angle(tilt_angle)
    else:
        # 如果没有找到颜色块，停止舵机转动
        pan_servo.angle(90)
        tilt_servo.angle(90)

该程序实现了摄像头循迹功能，使用OpenMV摄像头检测颜色块，并控制舵机转动以跟随颜色块。程序首先配置摄像头，并设置阈值和区域。然后，在循环中获取图像、裁剪区域、查找颜色块，并计算颜色块中心点。最后，程序根据中心点计算舵机转动角度，控制舵机转动。如果没有找到颜色块，程序停止舵机转动。