MPU6050的合成加速度数据和角度数据UNITY小球运动的代码，MPU的合成数据该如何转换

MPU6050的合成加速度数据和角度数据可以使用以下代码在UNITY中实现小球运动：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.IO.Ports;

public class MPU6050Controller : MonoBehaviour
{
    public string portName = "COM3";    // 串口号
    public int baudRate = 9600;         // 波特率

    private SerialPort serialPort;      // 串口
    private Rigidbody rb;               // 刚体
    private Vector3 acceleration;       // 加速度
    private Vector3 velocity;           // 速度
    private Vector3 position;           // 位置

    private Vector3 eulerAngle;         // 欧拉角
    private Vector3 angularVelocity;    // 角速度

    void Start()
    {
        // 初始化串口
        serialPort = new SerialPort(portName, baudRate);
        serialPort.ReadTimeout = 50;
        serialPort.Open();

        rb = GetComponent<Rigidbody>();

        acceleration = Vector3.zero;
        velocity = Vector3.zero;
        position = transform.position;

        eulerAngle = Vector3.zero;
        angularVelocity = Vector3.zero;
    }

    void Update()
    {
        // 读取串口数据
        try
        {
            string data = serialPort.ReadLine();
            string[] values = data.Split(',');  // 数据格式为：ax,ay,az,gx,gy,gz

            // 解析加速度数据
            float ax = float.Parse(values[0]);
            float ay = float.Parse(values[1]);
            float az = float.Parse(values[2]);

            // 解析角速度数据
            float gx = float.Parse(values[3]);
            float gy = float.Parse(values[4]);
            float gz = float.Parse(values[5]);

            // 合成加速度数据
            acceleration = new Vector3(ax, ay, az) / 16384.0f;   // 16384是MPU6050的灵敏度，可根据具体型号调整

            // 合成角度数据
            eulerAngle += new Vector3(gx, gy, gz) * Time.deltaTime;   // 角速度的单位是度/秒，需要乘以deltaTime转换为度

            // 将欧拉角转换为四元数
            Quaternion rotation = Quaternion.Euler(eulerAngle);

            // 更新刚体状态
            rb.velocity = velocity;
            rb.position = position;
            rb.rotation = rotation;
        }
        catch (System.Exception)
        {
            // 读取数据失败
        }
    }

    void FixedUpdate()
    {
        // 更新物体状态
        UpdateState();
    }

    // 根据加速度计算速度和位置
    void UpdateState()
    {
        // 移动物体
        velocity += acceleration * Time.fixedDeltaTime;
        position += velocity * Time.fixedDeltaTime;
    }

    void OnApplicationQuit()
    {
        // 关闭串口
        serialPort.Close();
    }
}

在上述代码中，合成加速度数据的转换使用了MPU6050的灵敏度，将原始数据除以16384.0f得到加速度值。合成角度数据的转换使用了欧拉角，将角速度乘以deltaTime得到角度变化，然后将欧拉角转换为四元数更新物体状态。