MPU6050的合成加速度数据和角度数据UNITY小球运动的代码

以下是使用MPU6050合成加速度和角度数据，控制Unity小球运动的代码：

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;

public class MPU6050Controller : MonoBehaviour {

    public float speed = 10.0f; //小球运动速度
    public string portName = "COM3"; //串口名称
    public int baudRate = 9600; //串口波特率
    public float angleOffsetX = 0.0f; //X轴角度偏移量
    public float angleOffsetY = 0.0f; //Y轴角度偏移量
    public float angleOffsetZ = 0.0f; //Z轴角度偏移量

    private SerialPort serialPort;
    private Thread readThread;
    private float angleX = 0.0f;
    private float angleY = 0.0f;
    private float angleZ = 0.0f;

    void Start () {
        serialPort = new SerialPort(portName, baudRate);
        serialPort.ReadTimeout = 50;
        serialPort.Open();

        readThread = new Thread(ReadData);
        readThread.Start();
    }

    void Update () {
        float moveHorizontal = Input.GetAxis("Horizontal");
        float moveVertical = Input.GetAxis("Vertical");

        transform.Translate(new Vector3(moveHorizontal, 0.0f, moveVertical) * speed * Time.deltaTime);

        transform.Rotate(new Vector3(-angleY, angleX, 0.0f));
    }

    void OnDestroy()
    {
        if (serialPort != null && serialPort.IsOpen)
        {
            serialPort.Close();
        }

        if (readThread != null && readThread.IsAlive)
        {
            readThread.Abort();
        }
    }

    private void ReadData()
    {
        while (true)
        {
            try
            {
                string data = serialPort.ReadLine();
                string[] values = data.Split(',');

                if (values.Length == 6)
                {
                    float accelX = float.Parse(values[0]);
                    float accelY = float.Parse(values[1]);
                    float accelZ = float.Parse(values[2]);
                    float gyroX = float.Parse(values[3]);
                    float gyroY = float.Parse(values[4]);
                    float gyroZ = float.Parse(values[5]);

                    angleX = Mathf.Atan2(accelY, Mathf.Sqrt(Mathf.Pow(accelX, 2) + Mathf.Pow(accelZ, 2))) * Mathf.Rad2Deg - angleOffsetX;
                    angleY = Mathf.Atan2(-accelX, Mathf.Sqrt(Mathf.Pow(accelY, 2) + Mathf.Pow(accelZ, 2))) * Mathf.Rad2Deg - angleOffsetY;
                    angleZ += gyroZ * Time.deltaTime - angleOffsetZ;
                }
            }
            catch (System.Exception e)
            {
                Debug.Log(e.Message);
            }
        }
    }
}

该代码首先会在Start()函数中初始化串口并开启读取数据的线程。在Update()函数中，根据玩家的输入控制小球的运动，并根据MPU6050传输的角度数据控制小球的旋转。

在ReadData()函数中，从串口读取MPU6050传输的加速度和角速度数据，并计算出合成的角度数据。其中，加速度数据的计算使用了三维空间中的向量计算方法，角速度数据则直接累加。

最后，在OnDestroy()函数中关闭串口和线程，释放资源。

需要注意的是，该代码需要使用Unity的SerialPort插件来实现串口的读取。在使用前需要先将SerialPort.cs文件导入到Unity工程中，并将该文件挂载到脚本所在的游戏对象上。同时，需要将MPU6050传输的数据格式设置为“加速度X,加速度Y,加速度Z,角速度X,角速度Y,角速度Z”的格式。