并联机器人运动学模型

并联机器人的运动学模型是用来描述机器人的运动学特性和运动规律的数学模型。对于Delta并联机器人来说，它的运动学模型可以通过正运动学和逆运动学来描述。

正运动学是指根据机器人的关节位置和长度参数，计算出机器人末端执行器的位置和姿态。在Delta并联机器人中，正运动学可以通过解析方法或数值方法来求解。解析方法是基于机器人的几何特性和运动规律，通过一系列的几何变换和运动学方程来计算末端执行器的位置和姿态。数值方法则是通过迭代计算的方式来逼近求解。

逆运动学是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，计算出机器人的关节位置。在Delta并联机器人中，逆运动学可以通过解析方法或数值方法来求解。解析方法是基于机器人的几何特性和运动规律，通过一系列的几何变换和运动学方程来计算关节位置。数值方法则是通过迭代计算的方式来逼近求解。

总结来说，Delta并联机器人的运动学模型可以通过正运动学和逆运动学来描述，正运动学用于计算机器人末端执行器的位置和姿态，逆运动学用于计算机器人的关节位置。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [【机器人学】3-RUU-delta并联机器人正运动学、逆运动学和微分运动学](https://blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/119959761)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [【Delta并联机器人Simscape仿真（正运动学、逆运动学）】](https://blog.csdn.net/weixin_50810203/article/details/124912156)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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