在其他地方怎么找到双闭环pid控制的一阶倒立摆标准结构图
时间: 2023-06-19 21:07:01 浏览: 44
你可以在学术论文、技术书籍或者控制工程相关的网站上查找双闭环PID控制的一阶倒立摆标准结构图。以下是一些可能有用的资源:
1. IEEE Xplore Digital Library:这是一个学术论文数据库,里面包含了大量的控制工程论文。你可以在该网站上搜索关键词“double loop PID control inverted pendulum”,以获取相关的论文和标准结构图。
2. Google 学术搜索:这是一个搜索学术资料的工具,其中包括了学术论文、期刊和技术书籍。你可以在该网站上搜索关键词“double loop PID control inverted pendulum”,以获取相关的论文和标准结构图。
3. ResearchGate:这是一个科研社交网络,其中包含了大量的学术论文和研究资料。你可以在该网站上搜索关键词“double loop PID control inverted pendulum”,以获取相关的论文和标准结构图。
4. Control Engineering Practice:这是一个控制工程专业期刊,其中包含了大量的控制工程领域的论文和技术资料。你可以在该期刊上搜索关键词“double loop PID control inverted pendulum”,以获取相关的论文和标准结构图。
5. 中国知网:这是一个中国学术资料数据库,其中包含了大量的学术论文、期刊和技术书籍。你可以在该网站上搜索关键词“双闭环PID控制一阶倒立摆标准结构图”,以获取相关的论文和标准结构图。
相关问题
双闭环pid控制一阶倒立摆
好的,双闭环PID控制一阶倒立摆的实现步骤如下:
1. 设计外环PID控制器,其输入为倒立摆的目标位置,输出为倒立摆的目标角度。
2. 设计内环PID控制器,其输入为倒立摆的目标角度,输出为倒立摆的电机控制信号。
3. 将外环和内环控制器串联起来,将外环控制器的输出作为内环控制器的输入,形成双闭环控制系统。
4. 对于外环控制器,可以采用位置式PID控制器,其中位置误差为反馈信号与目标信号之差。其控制器参数的选择可以采用经验法或系统辨识法。
5. 对于内环控制器,可以采用增量式PID控制器,其中增量误差为反馈信号与目标信号之差。其控制器参数的选择同样可以采用经验法或系统辨识法。
6. 根据倒立摆的动力学方程,将内环控制器的输出转化为控制电压信号,通过电机来驱动倒立摆。
7. 对于实际系统,需要进行调试和校正,以获得满意的控制效果。
希望这些信息能够对你有所帮助!
怎么找到双闭环pid控制的一阶倒立摆标准系统框图
一阶倒立摆的标准系统框图如下所示:
```
_______
| |
u -->| Plant |--> y
|_______|
/ \
|
v
_______
| |
r -->| PID |--> u
|_______|
```
其中,r为输入的参考信号,y为输出的实际输出信号,u为控制器输出的控制信号,v为反馈信号。这个系统采用了双闭环PID控制,其中内环为速度环,外环为位置环。