always @(posedge clk)begin //产生20ms周期计时 if(clk_cnt==max_cnt)begin clk_cnt=20'b0; end else begin clk_cnt=clk_cnt+1'b1; end end

这段代码是 Verilog HDL 中的模块时钟产生器，使用 always @ (posedge clk)begin 语句对时钟上升沿进行响应，在时钟上升沿到来时，判断计数器 clk_cnt 是否达到最大值 max_cnt，如果达到最大值，则将计数器清零；否则，将计数器加 1。这样，每个时钟周期的时间长度就是 20 毫秒。

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module servo( input clk, //时钟 50MHz input sw1, //调速按键 output pwm //pwm输出 ); reg [19:0] pwm_val; //占空比计数值 reg [3:0] speed = 4'd2; //转向角度选择 reg pwm; parameter max_cnt=1000_000; reg [19:0] clk_cnt; always @(posedge clk)begin //产生20ms周期计时 if(clk_cnt==max_cnt)begin clk_cnt=20'b0; end else begin clk_cnt=clk_cnt+1'b1; end end //PWM产生模块 always @ (posedge clk) begin if(clk_cnt < pwm_val) begin //如果在pwm_val内，输出高电平 pwm <=1'b1; end else begin //如果超出pwm_val，则输出低电平 pwm <=1'b0; //输出低电平 end case(speed) 1: pwm_val <= 20'd50_000; //占空比为5% 1ms 2: pwm_val <= 20'd100_000; //10% 2ms 3: pwm_val <= 20'd25_000; 4: pwm_val <= 20'd75_000; 5: pwm_val <= 20'd1_000; default: pwm_val <= 20'd1_000; endcase end //开关调速 always @ (posedge clk) begin if(sw1) begin speed <= 4'd1; end else begin speed <= 4'd2; end end endmodule

这是一个 Verilog HDL 语言编写的舵机控制模块，主要实现舵机的转向角度和速度控制。其中包括一个时钟模块和一个 PWM 产生模块。

时钟模块使用了一个计数器来产生一个 20ms 的周期计时信号。PWM 产生模块通过比较计数器的值和占空比计数值，来产生 PWM 信号控制舵机的转向角度和速度。开关调速模块通过控制转向角度选择信号，来实现舵机的转向角度调整。

module key_debounce ( input wire clk, //系统时钟 50MHz input wire rst_n, //复位信号 input wire key, //按键输入信号 output reg key_done //消抖之后的按键信号 ); reg key_r0; //同步信号(滤波作用，滤除小于一个周期的抖动) reg key_r1; //打拍 reg flag; //标志位 wire nedge; //下降沿检测(检测到下降沿代表开始抖动) //计时器定义 reg [19:0] cnt; wire add_cnt; //计时器开启 wire end_cnt; //计时记满 parameter MAX_CNT=23'd200000; //20ms延时 //同步 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin key_r0<=1'b1; end else key_r0<=key; end //打拍 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin key_r1<=1'b1; end else key_r1<=key_r0; end assign nedge = ~key_r0 & key_r1; //检测到下降沿拉高 //标志位 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin flag<=1'b0; end else if (nedge) begin flag<=1'b1; end else if (end_cnt) begin flag<=1'b0; end end //延时模块 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin cnt<=20'b0; end else if (add_cnt) begin if (end_cnt) begin cnt<=20'b0; end else cnt<=cnt+1; end end assign add_cnt=flag; //计时器开启 assign end_cnt=add_cnt&&cnt==MAX_CNT-1; //计时器关闭 //key_done输出 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin key_done<=1'b0; end else if (end_cnt) begin //延时满20ms采样 key_done<=~key_r0; end else key_done<=1'b0; end endmodule //key_debounce

这是一个Verilog代码实现的按键消抖模块，主要功能是对输入的按键信号进行消抖处理，输出消抖之后的按键信号。下面是对该代码的一些解释和说明：

1. 该模块使用时钟信号clk和复位信号rst_n进行同步，其中rst_n为低电平有效，用于初始化寄存器。

2. key_r0寄存器用于滤波作用，滤除小于一个周期的抖动。key_r1寄存器用于打拍，即记录上一次按键的状态。

3. flag标志位用于表示是否检测到按键的下降沿，如果检测到，则打开标志位，表示开始进行计时。

4. 计时器模块用于延时20ms，即消抖时间，达到一定的时间后，才会输出消抖之后的按键信号。

5. 最后的key_done输出信号表示消抖之后的按键信号，如果检测到按键的下降沿，则开始进行消抖，否则输出低电平。

注：该代码需要在实际硬件环境中进行测试和验证，具体的电路实现和参数配置需要根据实际情况进行调整。