请根据如下描述，设计出控制智能小车运动的代码： (1) 环境设计：地面上粘上约1.5米的L型黑色胶带（长边1米，短边0.5米）。 (2) 请装配相关传感器模块，并撰写程序控制轮式机器人，让机器人从胶带的一端开始沿着胶带直线行走， 并在长短边转角处转弯，并停止于胶带末端。 hs

思路：

1. 使用红外线传感器检测黑色胶带，判断小车当前所在位置和方向。

2. 当小车行驶到L型黑色胶带的转角处时，使用舵机控制小车转弯，并改变前进方向。

3. 当小车到达胶带末端时，停止轮子的运动。

代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义红外线传感器引脚
left_pin = 17
right_pin = 18

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(left_pin, GPIO.IN)
GPIO.setup(right_pin, GPIO.IN)

# 定义舵机引脚
servo_pin = 19
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
servo = GPIO.PWM(servo_pin, 50)

# 定义电机引脚
motor_pin1 = 20
motor_pin2 = 21
GPIO.setup(motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_pin2, GPIO.OUT)

# 向前
def forward():
    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.LOW)

# 向后
def backward():
    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.HIGH)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.LOW)

# 舵机转动到指定角度
def turn(angle):
    duty_cycle = angle / 18 + 2.5
    servo.start(duty_cycle)
    time.sleep(0.5)
    servo.stop()

# 检测红外线传感器状态
def check_sensor():
    left = GPIO.input(left_pin)
    right = GPIO.input(right_pin)
    return (left, right)

# 小车沿着黑色胶带行驶
def run():
    while True:
        left, right = check_sensor()
        if left == 0 and right == 0: # 在黑色胶带上
            forward()
        elif left == 0 and right == 1: # 左侧离开黑色胶带
            turn(90)
        elif left == 1 and right == 0: # 右侧离开黑色胶带
            turn(-90)
        elif left == 1 and right == 1: # 左右侧都离开黑色胶带
            stop()
            break

# 主程序
if __name__ == '__main__':
    run()

注释：

- 使用GPIO库控制树莓派的GPIO引脚。
- 红外线传感器的引脚分别连接到GPIO17和GPIO18。
- 舵机的引脚连接到GPIO19，使用PWM控制舵机角度。
- 电机的引脚分别连接到GPIO20和GPIO21。
- `forward()`、`backward()`、`stop()`函数分别控制小车向前、向后和停止。
- `turn(angle)`函数控制舵机转动到指定角度。
- `check_sensor()`函数检测红外线传感器状态，返回左右两侧传感器的状态。
- `run()`函数实现小车沿着黑色胶带行驶的逻辑，当小车到达终点时停止运动。
- `if __name__ == '__main__':`语句用于检测当前脚本是否作为主程序运行。