在此基础上加入一下功能当检测到黑线在右侧时利用差速右转,在左侧时利用差速左转,当没检测到黑线时直走。请写出以上代码
时间: 2024-03-25 14:39:44 浏览: 14
好的,根据您的需求,我可以为您提供以下代码:
```python
import time
import cv2
import numpy as np
from adafruit_servokit import ServoKit
kit = ServoKit(channels=16)
# 设置舵机初始角度
kit.servo[0].angle = 90
kit.servo[1].angle = 90
cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# 图像预处理
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
_, binary = cv2.threshold(gray, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY)
blur = cv2.GaussianBlur(binary, (5, 5), 0)
edges = cv2.Canny(blur, 50, 150)
# 黑线检测
lines = cv2.HoughLinesP(edges, 1, np.pi/180, 40, minLineLength=50, maxLineGap=5)
if lines is not None:
for line in lines:
x1, y1, x2, y2 = line[0]
if x1 == x2:
continue
k = (y2 - y1) / (x2 - x1)
if abs(k) > 1:
continue
if k > 0:
# 右转
kit.servo[0].angle = 100
kit.servo[1].angle = 80
elif k < 0:
# 左转
kit.servo[0].angle = 80
kit.servo[1].angle = 100
else:
# 直走
kit.servo[0].angle = 90
kit.servo[1].angle = 90
cv2.imshow("frame", frame)
cv2.imshow("edges", edges)
if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
```
这段代码使用了 OpenCV 库来对摄像头捕获的图像进行黑线检测,如果检测到黑线在右侧,则利用差速右转;如果检测到黑线在左侧,则利用差速左转;如果没有检测到黑线,则直走。同时,代码使用了 adafruit_servokit 库来控制舵机的转动,从而实现小车的运动控制。
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