RGBD相机和单个相机、多目相机在内参标定上有什么区别

RGBD相机是一种同时具备彩色图像和深度图像输出的相机，因此在内参标定上与单个相机和多目相机有一些区别。

在单个相机的内参标定中，通常需要标定相机的焦距、主点、畸变系数等参数，以便准确地将像素坐标转换为世界坐标。而RGBD相机的内参标定除了标定相机的内参参数外，还需要标定深度传感器的内参参数，例如深度相机的视场角、深度图像与彩色图像之间的相对位置等。

在多目相机的内参标定中，需要同时标定多个相机的内参参数，并且需要考虑不同相机之间的相对位置和姿态关系，以便进行立体匹配和三维重建。而RGBD相机可以看作是一种特殊的多目相机，因此在内参标定上也需要考虑深度相机与彩色相机之间的相对位置和姿态关系。

总之，RGBD相机在内参标定上需要考虑更多的参数，但是由于彩色图像和深度图像可以同时获取，因此在立体匹配和三维重建方面具有很大的优势。