Micro-Ros源码
时间: 2023-10-30 07:06:24 浏览: 35
Micro-ROS是一款面向嵌入式系统的ROS2实现,其源代码托管在GitHub上的micro-ROS仓库中。该仓库包含了Micro-ROS的核心代码、示例代码、文档和工具等。
Micro-ROS的核心代码位于micro_ros_rt、micro_ros_agent和microxrcedds仓库中。其中,micro_ros_rt包含了Micro-ROS的运行时代码,micro_ros_agent包含了Micro-ROS的代理代码,microxrcedds包含了Micro-ROS所使用的DDS实现。
除了核心代码之外,micro-ROS仓库还包含了一些示例代码,可以帮助你快速了解如何使用Micro-ROS。例如,micro_ros_examples仓库中包含了一些Micro-ROS应用程序的示例代码,包括ROS2消息发布和订阅、服务调用等。
此外,micro-ROS仓库还包含了一些文档和工具,可以帮助你更好地理解和使用Micro-ROS。其中,micro_ros_documentation仓库中包含了Micro-ROS的官方文档,micro_ros_setup仓库中包含了Micro-ROS的安装脚本和工具。
需要注意的是,Micro-ROS是一个正在快速发展的项目,其源代码可能会随时更新和变化。因此,建议你在使用Micro-ROS时,始终关注其官方文档和GitHub仓库的更新。
相关问题
micro-ros eps32
您的问题是关于micro-ROS在ESP32上的应用吗?
如果是的话,micro-ROS是一个面向嵌入式系统的ROS 2客户端库,可以在ESP32等微控制器上运行。它提供了一种轻量级的通信机制,使得嵌入式设备可以与ROS 2网络进行通信。
要在ESP32上使用micro-ROS,您需要安装ESP-IDF和ROS 2,并将micro-ROS添加到您的ESP32项目中。然后,您可以使用micro-ROS API来创建节点、发布和订阅主题、调用服务等。
micro-ROS如何适配在freertos中
要在 FreeRTOS 中适配 micro-ROS,需要进行以下步骤:
1. 在 FreeRTOS 中创建一个任务,用于运行 micro-ROS 应用程序。在创建任务时,请确保为任务分配足够的内存,并设置任务的优先级和堆栈大小等参数。
2. 在任务中初始化 micro-ROS 应用程序。在初始化时,请确保设置正确的 micro-ROS Agent 地址和端口,并启动 micro-ROS 应用程序。
3. 在任务中运行 micro-ROS 应用程序。在运行时,请确保将 micro-ROS 应用程序与 FreeRTOS 任务调度器集成,以确保任务能够正确运行。
4. 使用适当的编译工具链编译和链接应用程序,并将其烧录到 stm32f407 开发板上。
以下是一个示例代码片段,用于在 FreeRTOS 中适配 micro-ROS:
```
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "microros.h"
void microros_task(void *pvParameters) {
// 初始化 micro-ROS 应用程序
microros_init();
// 运行 micro-ROS 应用程序
while(1) {
microros_spin();
vTaskDelay(10);
}
}
int main(void) {
// 创建 FreeRTOS 任务
xTaskCreate(microros_task, "microros_task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
// 启动 FreeRTOS 任务调度器
vTaskStartScheduler();
// 程序不会运行到这里
return 0;
}
```
在这个示例中,我们创建了一个名为 `microros_task` 的任务,并在其中初始化和运行 micro-ROS 应用程序。该任务每 10 毫秒运行一次 `microros_spin()` 函数,并使用 FreeRTOS 提供的延迟函数 `vTaskDelay()` 来暂停任务的执行。最后,我们在 `main` 函数中启动 FreeRTOS 任务调度器。