用PYTHON语言写一个用esp32和pwm控制步进电机变速转动的代码

好的，下面是一个示例代码，使用Python语言和ESP32控制步进电机的速度：

import machine
import utime

# 设置GPIO引脚
coil_A_1_pin = machine.Pin(26, machine.Pin.OUT)
coil_A_2_pin = machine.Pin(25, machine.Pin.OUT)
coil_B_1_pin = machine.Pin(32, machine.Pin.OUT)
coil_B_2_pin = machine.Pin(33, machine.Pin.OUT)

# 设置PWM引脚
pwm_pin = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)
pwm = machine.PWM(pwm_pin, freq=1000, duty=0)

# 步进电机控制函数
def step(direction, steps, speed):
    step_delay = 1000 / steps / speed
    for i in range(steps):
        # 步进电机旋转方向
        if direction == 'forward':
            setStep(1, 0, 1, 0)
        elif direction == 'backward':
            setStep(0, 1, 0, 1)
        # 延迟一段时间
        utime.sleep_ms(int(step_delay))
        # 步进电机旋转
        setStep(0, 0, 0, 0)
        utime.sleep_ms(int(step_delay))

# 步进电机动作函数
def setStep(w1, w2, w3, w4):
    coil_A_1_pin.value(w1)
    coil_A_2_pin.value(w2)
    coil_B_1_pin.value(w3)
    coil_B_2_pin.value(w4)

# 改变PWM占空比函数
def change_duty(duty):
    pwm.duty(duty)

# 主程序
while True:
    # 加速
    for duty in range(0, 1023, 10):
        change_duty(duty)
        step('forward', 10, 10)
    # 减速
    for duty in range(1023, 0, -10):
        change_duty(duty)
        step('forward', 10, 10)

这个代码中，首先设置步进电机的GPIO引脚和PWM引脚，然后定义了控制步进电机旋转方向、步数和速度的函数。在主程序中，通过改变PWM占空比来控制步进电机的速度，从而实现加速和减速的效果。