esp32pwm控制舵机python

ESP32 PWM（脉宽调制）可以用来精确控制舵机，因为舵机通常通过接收到特定频率和占空比（即PWM信号）来改变其转动角度。在Python中，我们可以利用MicroPython库（如`machine.PWM`）来实现对ESP32 PWM通道的控制。

首先，你需要导入相关的模块并初始化PWM对象：

import machine
pwm = machine.PWM(machine.Pin(13), freq=50)  # 假设舵机需要50Hz的基本频率，使用GPIO13（或相应编号）

然后设置占空比（0-1023），0对应关闭，1023对应最大速度：

duty_cycle = 500  # 舵机中间位置大约是50%
pwm.duty_u16(duty_cycle)

如果你想让舵机旋转到某个特定角度，你需要查一下舵机的数据表来确定对应的占空比范围。对于常见的9g/10g伺服，满行程通常是1.5ms至2.5ms之间。

示例代码如下：

def set_servo_angle(angle):
    duty_min = 150  # 最小占空比，对应0°
    duty_max = 600  # 最大占空比，对应180°
    angle_normalized = min(max(angle, 0), 180) / 180 * (duty_max - duty_min) + duty_min
    pwm.duty_u16(int(angle_normalized))

# 使用方法
set_servo_angle(90)  # 设置舵机到90度