void RosInterface::setup_track_handler() { track_handler_.reset(new corner_detector::TrackHandler(K_, dist_coeffs_, distortion_model_)); track_handler_->set_grid_size(n_grid_rows_, n_grid_cols_); track_handler_->set_ransac_threshold(ransac_threshold_); }
时间: 2023-10-10 16:15:06 浏览: 65
这是一段 C++ 代码,它定义了 `RosInterface` 类中的 `setup_track_handler` 方法,该方法创建了一个 `corner_detector::TrackHandler` 对象并进行了一些设置。`K_`,`dist_coeffs_` 和 `distortion_model_` 是该类中的成员变量,`n_grid_rows_` 和 `n_grid_cols_` 是指定网格大小的变量,`ransac_threshold_` 是指定 RANSAC 阈值的变量。该方法的作用是设置追踪处理器的参数,以便后续使用。
相关问题
void load_parameters(); bool debug_; std::vector<std::tuple<double, imuReading<float>>> imu_queue_; double prev_imu_time_; void setup_track_handler(); std::shared_ptr<corner_detector::TrackHandler> track_handler_;
这段代码看起来像是一个类的成员函数和成员变量的定义,其中包括:
- load_parameters()函数,用于加载参数;
- debug_变量,可能是用于控制调试模式的开关;
- imu_queue_变量,是一个std::vector类型的队列,里面存储了一些tuple类型的数据,每个tuple包括一个double类型的时间戳和一个imuReading<float>类型的IMU数据;
- prev_imu_time_变量,是一个double类型的变量,可能是用于保存上一个IMU数据的时间戳;
- setup_track_handler()函数,用于设置一个corner_detector::TrackHandler类型的成员变量;
- track_handler_变量,是一个std::shared_ptr类型的智能指针,指向一个corner_detector::TrackHandler类型的对象。
不过由于缺乏上下文,无法准确判断这些成员函数和成员变量的作用和用途。
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericFieldpcl::PointXYZ color_handler 怎么手动释放
同样不建议手动释放`pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>`对象,但如果确实需要手动释放,可以使用`delete`关键字来释放对象指针,示例代码如下:
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设有一个PointCloudColorHandlerGenericField对象指向cloud的curvature字段
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>* color_handler_ptr =
new pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>(cloud, "curvature");
// 在使用完color_handler_ptr之后,手动释放
delete color_handler_ptr;
```
需要注意的是,在手动释放对象指针之前,应该确保该指针不再被使用,否则可能会导致内存错误。另外,当使用智能指针时,不需要手动释放对象,因为智能指针会自动在需要的时候释放对象。
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