帮我写一个C语言的pid算法控制

下面是一个PID控制算法的C语言版本：

#define DT 0.01  // DT是控制周期，即算法执行的时间间隔
#define MAX_OUTPUT 100 // MAX_OUTPUT是输出限幅值，即PID输出不能超过这个值
#define MIN_OUTPUT -100 // MIN_OUTPUT是输出限幅值，即PID输出不能小于这个值

double kp, ki, kd; // kp, ki, kd分别是PID控制的比例、积分、微分系数
double setpoint; // setpoint是设定值，即PID控制的目标值
double error, last_error, integral; // error是误差，last_error是上一时刻的误差，integral是积分
double output; // output是PID输出

// 以下是PID算法的主体
void pid_control() {
  // 计算误差
  error = setpoint - current_value;
  // 计算积分
  integral += error * DT;
  // 计算微分
  double derivative = (error - last_error) / DT;
  // 计算PID输出
  output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
  // 限幅
  if (output > MAX_OUTPUT) output = MAX_OUTPUT;
  if (output < MIN_OUTPUT) output = MIN_OUTPUT;
  // 更新last_error
  last_error = error;
  // 执行控制动作
  control_action(output);
}

这个算法的执行需要有一些前置条件：

- 需要定义DT、MAX_OUTPUT、MIN_OUTPUT这三个常量，分别代表控制周期、输出限幅值。
- 需要定义kp、ki、kd这三个变量，分别代表PID控制的比例、积分、微分系数。
- 需要定义setpoint变量