机械臂“3-5-3”时间轨迹优化matlab代码

以下是一个简单的机械臂“3-5-3”时间轨迹优化的MATLAB代码示例，仅供参考：

% 机械臂“3-5-3”时间轨迹优化

% 定义机械臂的关节个数
n = 6;

% 定义运动起点和终点
q_start = zeros(1, n);
q_end = ones(1, n);

% 定义运动时间和加速度时间比例
T = 5; % 运动总时间
a = 3/11; % 加速度时间比例
d = 3/11; % 减速度时间比例

% 计算机械臂的加速度和减速度时间
t_a = a * T;
t_d = d * T;

% 计算机械臂的匀速段时间
t_c = T - t_a - t_d;

% 计算机械臂的加速度和减速度阶段的加速度大小
a_max = 2 * (q_end - q_start) / (t_a * t_a + t_a * t_c);

% 计算机械臂的加速度和减速度段的时间向量
t1 = 0 : 0.01 : t_a;
t2 = t_a + 0.01 : 0.01 : t_a + t_c;
t3 = t_a + t_c + 0.01 : 0.01 : t_a + t_c + t_d;

% 计算机械臂的加速度和减速度段的位置向量
q1 = q_start + 0.5 * a_max * t1 .* t1;
q2 = q_start + a_max * t_a * (t2 - t_a * 0.5);
q3 = q_end - 0.5 * a_max * t_d .* (t3 - t_a - t_c) .* (t3 - t_a - t_c - t_d);

% 计算机械臂的整体位置向量
q = [q1, q2, q3];

% 绘制机械臂的位置曲线
t = 0 : 0.01 : T;
q_t = zeros(length(t), n);
for i = 1 : n
    q_t(:, i) = q(i) * ones(length(t), 1);
end
plot(t, q_t);
xlabel('Time');
ylabel('Position');

注意，这只是一个简单的示例，实际的机械臂时间轨迹规划需要考虑更多的因素，如机械臂的动力学特性、运动约束等。