在ROS中配置pcl-1.12需要在cmakelist中如何添加正确的包含目录和链接库

在ROS中配置 pcl-1.12 可以按照以下步骤进行：

1. 安装 pcl-1.12

可以使用以下命令安装 pcl-1.12:

   sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

2. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加以下代码：

   find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
   include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
   link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
   add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

第一行代码用于查找 PCL 1.12 版本的库文件。第二行代码将 PCL 的头文件路径添加到 include 目录中。第三行代码将 PCL 的库文件路径添加到链接目录中。第四行代码添加 PCL 定义的宏，例如宏 `PCL_NO_PRECOMPILE` 可以避免预编译头文件问题。

3. 将 PCL 的库文件链接到 ROS 节点中：

   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
   ${PCL_LIBRARIES})

这行代码将 PCL 的库文件链接到 ROS 节点中，`${PCL_LIBRARIES}` 是在 `find_package` 命令中设置的 PCL 库文件路径。在 ROS 中，`${PROJECT_NAME}` 是指 ROS 节点的名称。

最后，重新编译 ROS 工作空间即可。