stm32循迹小车详细制作过程

制作stm32循迹小车的过程大致如下：

1. 购置所需材料和工具：电机、轮子、电源、STM32单片机、电机驱动模块、红外线传感器、杜邦线、螺丝螺母、焊接工具、螺丝刀等。

2. 按照电路图连接电路：将电机、红外线传感器和STM32单片机按照电路图连接起来，注意接线的正确性和稳定性。

3. 编写程序：使用Keil等软件编写程序，将红外线传感器采集到的信号进行处理，控制电机驱动模块输出相应的电压，从而实现小车的循迹运动。

4. 制作车身：使用亚克力板等材料制作小车的车身，安装电机、轮子和电源等组件。

5. 调试：将程序烧录到STM32单片机中，将小车放在黑线上进行测试和调试，不断优化程序，使小车能够更精确地跟随黑线。

6. 完成：调试成功后，将小车整体固定，进行最后的测试和调试，确保小车能够正常运行。

以上是大致的制作流程，具体制作过程可以根据实际情况进行调整。

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stm32四驱循迹小车详细制作过程

STM32四驱循迹小车是一款非常有趣的自动化机器人，可以通过循迹技术让小车自动行驶。下面是具体的制作过程：

1. 硬件准备：准备好STM32微控制器、四个有轮的电机、小车底盘、电池、循迹模块、蓝牙模块、电源、电线等。

2. 硬件连接：将STM32微控制器插入到底座上，连接四个电机到STM32的GPIO口，将循迹模块和蓝牙模块连接到STM32的串口和其他GPIO引脚上。

3. 软件编写：根据硬件的连接，编写相应的软件代码，主要包括控制电机运行的代码、循迹算法的代码和蓝牙通信的代码。

4. 调试测试：在连接好电源的情况下，通过调试程序调整电机转动的速度和方向，并测试循迹和蓝牙功能是否正常。

5. 完善性能：根据实际需求，对程序进行优化和改善，增加其他的功能和扩展性能。

通过以上的步骤，一个STM32四驱循迹小车就可以轻松完成了。它可以用于科技教育、智能化家居等领域，尤其在自动驾驶技术的发展下，这种小车的应用将越来越广泛。

stm32循迹小车详细制作代码

循迹小车是一种基于传感器技术实现的自动导航小车，可以通过识别地面上的黑线或白线进行自动行驶。下面是一个基于STM32微控制器的循迹小车详细制作代码。

硬件材料：

1. STM32F103C8T6微控制器板

2. L298N电机驱动板

3. 红外传感器模块

4. 4WD小车底盘

5. 18650锂电池及电池盒

6. 面包板、杜邦线等

软件准备：

1. Keil uVision 5集成开发环境

2. ST-Link V2下载器

3. ST-LINK Utility下载工具

4. STM32F103C8T6的库文件

代码实现：

1. 定义引脚和变量：

#define Left_forward PBout(12)
#define Left_backward PBout(13)
#define Right_forward PBout(14)
#define Right_backward PBout(15)

#define IR1 PAin(0)//定义红外传感器引脚
#define IR2 PAin(1)
#define IR3 PAin(2)
#define IR4 PAin(3)
#define IR5 PAin(4)

int left_speed,right_speed;

2. 初始化引脚：

void GPIO_Configuration()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration()
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void Motor_Configuration(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();
}

3. 电机控制：

void Motor_Control(int left_speed,int right_speed)
{
    if (left_speed > 0)
    {
        Left_forward = 1;
        Left_backward = 0;
        TIM_SetCompare1(TIM1, left_speed);
    }
    else if (left_speed < 0)
    {
        Left_forward = 0;
        Left_backward = 1;
        TIM_SetCompare1(TIM1, -left_speed);
    }
    else
    {
        Left_forward = 0;
        Left_backward = 0;
        TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
    }

    if (right_speed > 0)
    {
        Right_forward = 1;
        Right_backward = 0;
        TIM_SetCompare2(TIM1, right_speed);
    }
    else if (right_speed < 0)
    {
        Right_forward = 0;
        Right_backward = 1;
        TIM_SetCompare2(TIM1, -right_speed);
    }
    else
    {
        Right_forward = 0;
        Right_backward = 0;
        TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
    }
}

4. 循迹控制：

void Tracking_Control(void)
{
    if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//匀速直行
    {
        left_speed = 1000;
        right_speed = 1000;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左偏
    {
        left_speed = 200;
        right_speed = 800;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右偏
    {
        left_speed = 800;
        right_speed = 200;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左转弯
    {
        left_speed = -200;
        right_speed = 800;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右转弯
    {
        left_speed = 800;
        right_speed = -200;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 1 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 1)//十字路口
    {
        left_speed = 0;
        right_speed = 0;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
}

5. 主函数：

int main(void)
{
    SystemInit();
    Motor_Configuration();

    while (1)
    {
        Tracking_Control();
    }
}

这是一个简单的循迹小车代码，你可以根据自己的实际需求进行改进和优化。