int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码是不是得到了电机实时的转速值
时间: 2023-06-10 16:06:41 浏览: 47
这段代码并没有直接得到电机实时的转速值,它获取的是 TIM4 定时器计数器的当前值,并将其保存在 Encoder_TIM 变量中。然后,如果 Encoder_TIM 大于 0xefff(即 61183),则将其减去 0xffff(即 65535),以防止计数器溢出。最后,将 TIM4 定时器计数器清零,并将 Encoder_TIM 返回。
要得到电机的实时转速值,需要进行一些计算。如果你知道编码器的分辨率(即每转的脉冲数),可以使用以下公式计算:
转速(RPM)=(Encoder_TIM/分辨率)×(60秒/1分钟)×(1/定时器周期)
其中,定时器周期是定时器的计数频率,可以在定时器的配置中找到。
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int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码怎么修改可以得到电机的实时转速
要得到电机的实时转速,需要在一定时间内测量电机的转速,然后计算平均转速。可以通过定时器来实现时间测量,然后根据编码器的脉冲数计算转速。
以下是修改后的代码:
```c
// 定义计数器和时间间隔
volatile uint32_t encoder_count = 0;
const uint32_t time_interval_ms = 100;
// 定时器中断处理函数
void TIM4_IRQHandler(void) {
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) {
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
encoder_count++;
}
}
// 读取编码器和计算转速函数
float Read_Encoder_TIM4(void) {
// 重置计数器和定时器
encoder_count = 0;
TIM_SetCounter(TIM4, 0);
// 开启定时器,等待时间间隔
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
delay_ms(time_interval_ms);
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
// 读取编码器计数器
int encoder_count_now = TIM4->CNT;
// 计算转速
float rpm = (float)encoder_count_now / (float)encoder_count * 60.0f / (float)time_interval_ms * 1000.0f;
return rpm;
}
```
在主函数中需要先初始化定时器和编码器,例如:
```c
// 初始化定时器 TIM4 和编码器输入 GPIO
// ...
while (1) {
float rpm = Read_Encoder_TIM4();
printf("Motor RPM: %.2f\n", rpm);
}
```
这样可以每隔一定时间测量电机的转速并输出到终端上。注意在使用浮点数计算转速时,需要确保编译器支持浮点数运算。如果不支持可以使用定点数计算。
解释以下代码int Read_Encoder(u8 TIMX) { int Encoder_TIM = 0; switch(TIMX) { case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break; case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break; case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break; case 5: Encoder_TIM= (short)TIM5 -> CNT; TIM5 -> CNT=0;break; default: Encoder_TIM=0; } return Encoder_TIM; }
这段代码是读取编码器的值,其中的参数TIMX是指操作的是哪个定时器,通过switch语句根据参数值选择不同的定时器进行读取。在读取之后,会将定时器的计数器值清零,并将读取的编码器值作为函数的返回值。其中的(short)为类型强制转换,将计数器的值转换成short类型。