local Euler angles
时间: 2024-05-21 08:13:20 浏览: 106
Local Euler angles refer to a set of three angles that describe the orientation of an object relative to its immediate parent object in a 3D space. These angles are typically expressed as rotations around the object's X, Y, and Z axes.
相关问题
local Euler angles和local rotation区别
Local Euler angles和local rotation都是描述物体在局部坐标系下的旋转状态的方法。但是它们的表示方式略有不同,local Euler angles通常使用三个角度值(Yaw、Pitch、Roll)来描述旋转状态,而local rotation则是使用四元数或矩阵来描述旋转状态。此外,使用local Euler angles时容易出现万向锁问题,而使用local rotation则不会出现这个问题。
rs2_extract_euler_angles是什么函数
对不起,我之前提到的 `rs2_extract_euler_angles` 是一个不存在的函数。实际上,Intel RealSense SDK 中没有直接提供计算欧拉角的函数。但是,可以通过将四元数转换为欧拉角来实现。
以下是一个修改后的示例程序,用于从 T265 相机获取姿态数据并计算欧拉角:
```cpp
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <librealsense2/rsutil.h>
#include <iostream>
int main()
{
// 创建Realsense管道
rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
// 启用T265相机,禁用其他设备
cfg.enable_device_from_file("t265.bag");
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
// 开始管道并获取第一帧
pipe.start(cfg);
rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
// 获取姿态流
rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();
// 将四元数转换为欧拉角
float roll, pitch, yaw;
rs2::float3 euler_angles = pose_data.rotation.get_euler();
roll = euler_angles.x * 180.0f / 3.14159265359f;
pitch = euler_angles.y * 180.0f / 3.14159265359f;
yaw = euler_angles.z * 180.0f / 3.14159265359f;
// 打印欧拉角
std::cout << "Roll: " << roll << ", Pitch: " << pitch << ", Yaw: " << yaw << std::endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用了 `get_euler()` 函数从姿态数据的四元数中提取欧拉角,并将其乘以180/π进行度数转换。
希望这次能够满足您的需求!如果您还有其他问题,请随时提问。