openmv4并没有find_face_euler_angles的方法
时间: 2023-06-25 12:05:57 浏览: 51
是的,OpenMV4并没有名为"find_face_euler_angles"的方法。我可能误解了您之前的问题。如果您想要在OpenMV4上使用人脸姿态估计功能,可以使用OpenCV库中的相应函数来实现。这个函数叫做solvePnP(),它可以从2D图像中检测到的人脸特征点及其3D模型坐标,估计出人脸的姿态(旋转和平移向量)。您可以参考OpenCV文档来了解如何使用它。
相关问题
rs2_extract_euler_angles是什么函数
对不起,我之前提到的 `rs2_extract_euler_angles` 是一个不存在的函数。实际上,Intel RealSense SDK 中没有直接提供计算欧拉角的函数。但是,可以通过将四元数转换为欧拉角来实现。
以下是一个修改后的示例程序,用于从 T265 相机获取姿态数据并计算欧拉角:
```cpp
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <librealsense2/rsutil.h>
#include <iostream>
int main()
{
// 创建Realsense管道
rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
// 启用T265相机,禁用其他设备
cfg.enable_device_from_file("t265.bag");
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
// 开始管道并获取第一帧
pipe.start(cfg);
rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
// 获取姿态流
rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();
// 将四元数转换为欧拉角
float roll, pitch, yaw;
rs2::float3 euler_angles = pose_data.rotation.get_euler();
roll = euler_angles.x * 180.0f / 3.14159265359f;
pitch = euler_angles.y * 180.0f / 3.14159265359f;
yaw = euler_angles.z * 180.0f / 3.14159265359f;
// 打印欧拉角
std::cout << "Roll: " << roll << ", Pitch: " << pitch << ", Yaw: " << yaw << std::endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用了 `get_euler()` 函数从姿态数据的四元数中提取欧拉角,并将其乘以180/π进行度数转换。
希望这次能够满足您的需求!如果您还有其他问题,请随时提问。
.to_euler_angles('xyz')
`.to_euler_angles('xyz')` 是 `numpy` 中的 `quaternion` 类的一个方法,用于将四元数转换为欧拉角表示。其中 `'xyz'` 表示欧拉角旋转的顺序,即先绕 X 轴旋转,再绕 Y 轴旋转,最后绕 Z 轴旋转。这里的顺序可以根据具体需求进行调整。需要注意的是,这里返回的是弧度制的欧拉角。