rotation = Rotation.from_euler

`Rotation.from_euler`是一个`scipy`库中的函数，用于将欧拉角转换为旋转矩阵。函数的用法如下：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义欧拉角
euler_angles = [30, 45, 60] # 顺序为XYZ

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rotation = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)

# 打印旋转矩阵
print(rotation.as_matrix())

在上述代码中，我们首先定义了一个欧拉角列表`euler_angles`，表示绕X、Y、Z轴旋转的角度分别为30、45、60度。然后，我们使用`Rotation.from_euler`函数将欧拉角转换为旋转矩阵`rotation`，其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z，`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后，我们使用`as_matrix()`方法打印旋转矩阵。

需要注意的是，`scipy`默认使用固定轴旋转顺序，而不是旋转矩阵中的右乘顺序。因此，在使用`from_euler`函数时，需要指定旋转顺序。

相关问题

def npmat2euler(mats, seq='zyx'): eulers = [] for i in range(mats.shape[0]): r = Rotation.from_dcm(mats[i]) eulers.append(r.as_euler(seq, degrees=True)) return np.asarray(eulers, dtype='float32'),，将Rotation.from_dcm()替换为其他函数

如果需要将`Rotation.from_dcm()`替换为其他函数，需要保证该函数的输入参数与旋转矩阵格式相同，输出结果为旋转矩阵对应的旋转变换。

例如，如果想使用旋转向量来表示旋转变换，可以使用`Rotation.from_rotvec()`函数将旋转向量转换为`Rotation`对象，然后再使用`as_dcm()`函数将其转换为旋转矩阵。修改后的代码如下：

def npmat2euler(mats, seq='zyx'):
    eulers = []
    for i in range(mats.shape[0]):
        r = Rotation.from_rotvec(mats[i].ravel())  # 将旋转向量转换为Rotation对象
        eulers.append(r.as_euler(seq, degrees=True))
    return np.asarray(eulers, dtype='float32')

在上述代码中，输入的旋转向量矩阵需要先使用`ravel()`函数将其展平为一维数组，再作为`from_rotvec()`函数的输入参数。

需要注意的是，不同的表示方法可能对应不同的旋转顺序，因此在使用不同的函数转换旋转变换时，需要注意欧拉角的旋转顺序是否相同。

for i in range(mats.shape[0]): r = Rotation.from_dcm(mats[i]) eulers.append(r.as_euler(seq, degrees=True))

如果你使用的是 Scipy 1.7.3 版本，则无法使用 `from_dcm` 方法创建旋转对象，因为该方法在 Scipy 1.7.3 版本中已被删除。替代方法是使用 `from_matrix` 方法，该方法与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传递即可。下面是将 `from_dcm` 方法替换为 `from_matrix` 方法的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建旋转矩阵数组
mats = np.array([
    [[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]],
    [[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]],
    [[-1, 0, 0], [0, -1, 0], [0, 0, 1]]
])

# 创建欧拉角序列
seq = 'ZYX'

# 使用 from_matrix 方法创建旋转对象，并将欧拉角添加到列表中
eulers = []
for m in mats:
    r = Rotation.from_matrix(m)
    eulers.append(r.as_euler(seq, degrees=True))

# 打印欧拉角
print(eulers)

在这个例子中，我们创建了一个旋转矩阵数组 `mats`，其中有三个旋转矩阵。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将每个旋转矩阵转换为一个旋转对象 `r`，并使用 `as_euler` 方法将其转换为欧拉角，并将欧拉角添加到列表 `eulers` 中。最后，我们打印欧拉角列表。