matlab 标定相机内外参的详细代码

相机内外参标定是计算机视觉中的一个重要问题，它需要通过多组已知的图像和相应的三维空间点来计算相机的内部参数和外部参数。Matlab提供了一个相机标定的工具箱，可以方便地进行相机标定。下面是一个简单的相机标定的Matlab代码示例。

首先需要准备好一些数据，包括：

- 图像坐标点：已知的图像上的点的坐标。
- 三维空间点：对应于图像坐标点的已知三维点的坐标。
- 相机参数：包括相机的内部参数（如焦距、光心等）和外部参数（如旋转矩阵、平移矩阵等）。

假设已经准备好了这些数据，下面是一个相机标定的Matlab代码示例：

% 定义图像坐标点和三维空间点
imagePoints = [x1, y1; x2, y2; ...];
worldPoints = [X1, Y1, Z1; X2, Y2, Z2; ...];

% 定义相机参数
focalLength = [fx, fy];
principalPoint = [cx, cy];
radialDistortion = [k1, k2, k3];
tangentialDistortion = [p1, p2];
rotationVectors = [rvec1; rvec2; ...];
translationVectors = [tvec1; tvec2; ...];

% 定义相机标定对象
cameraParams = cameraParameters('IntrinsicMatrix', [fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1], ...
    'RadialDistortion', [k1, k2, k3], ...
    'TangentialDistortion', [p1, p2]);

% 进行相机标定
[cameraParams, ~, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints, ...
    'CameraMatrix', cameraParams.IntrinsicMatrix, ...
    'RotationVectors', rotationVectors, ...
    'TranslationVectors', translationVectors, ...
    'WorldPoints', worldPoints, ...
    'ReprojectionErrors', estimationErrors);

% 输出相机内部参数和外部参数
disp('相机内部参数：');
disp(cameraParams.IntrinsicMatrix);
disp('相机外部参数：');
disp(table(cameraParams.RotationMatrices, cameraParams.TranslationVectors, ...
    'VariableNames', {'旋转矩阵', '平移矩阵'}));

在这个例子中，使用了`cameraParameters()`函数来定义相机参数，然后使用`estimateCameraParameters()`函数来进行相机标定。最后，输出了相机的内部参数和外部参数。

需要注意的是，这只是一个简单的相机标定的Matlab代码示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整。