3-UPR并联机构的灵巧度matlab代码并用图像表示

3-UPR并联机构的灵巧度可以使用雅克比矩阵计算，以下是MATLAB代码：

syms L1 L2 L3 q1 q2 q3;
J = jacobian([L1*cos(q1)+L2*cos(q2)+L3*cos(q3);L1*sin(q1)+L2*sin(q2)+L3*sin(q3)], [q1 q2 q3]);
det(J*transpose(J))

其中，L1、L2、L3为机构结构中的长度参数，q1、q2、q3为机构结构中的角度参数。

对于灵巧度的计算，我们需要计算雅克比行列式的值，即：

det(J*transpose(J))

接下来，我们可以通过将不同的参数代入上述代码中进行计算，得到不同参数下的灵巧度值。

下面是一个示例图像，展示了3-UPR并联机构的结构：