优化这段代码 img1 = shm_fds[0].read(WIDTH * HEIGHT * 2) img1 = camera_models[0].undistort(img1) img1 = camera_models[0].project(img1) img1 = camera_models[0].flip(img1) projected.append(img1) img2 = shm_fds[1].read(WIDTH * HEIGHT * 2) img2 = camera_models[1].undistort(img2) img2 = camera_models[1].project(img2) img2 = camera_models[1].flip(img2) projected.append(img2) img3 = shm_fds[2].read(WIDTH * HEIGHT * 2) img3 = camera_models[2].undistort(img3) img3 = camera_models[2].project(img3) img3 = camera_models[2].flip(img3) projected.append(img3) img4 = shm_fds[3].read(WIDTH * HEIGHT * 2) img4 = camera_models[3].undistort(img4) img4 = camera_models[3].project(img4) img4 = camera_models[3].flip(img4) projected.append(img4)
时间: 2023-06-15 07:04:32 浏览: 55
可以使用一个循环来遍历所有的相机,并对每个相机执行相同的操作。这样可以减少重复代码和提高代码的可读性。代码示例:
```
for i in range(len(shm_fds)):
img = shm_fds[i].read(WIDTH * HEIGHT * 2)
img = camera_models[i].undistort(img)
img = camera_models[i].project(img)
img = camera_models[i].flip(img)
projected.append(img)
```
这样,代码不仅更加简洁易读,也更加灵活,可以方便地扩展到更多的相机数量。
相关问题
shell_roslaunch = subprocess.Popen(‘roslaunch xxx x.launch’, close_fds=True, preexec_fn=0s.setsid, shell=True)
您的第一个问题是一个代码片段,它是Python中用于运行ROS roslaunch命令的代码。该代码采用了Python的subprocess模块中的Popen函数,其中roslaunch xxx x.launch是您要启动的ROS包的名称和启动文件名称。 preexec_fn是在启动子进程之前要调用的函数或参数,setsid表示在父进程的新会话中启动子进程, close_fds=True表示关闭在子进程中不需要的文件描述符。shell=True表示要在shell中运行命令。
poll_fds_[i] = {}; poll_fds_是vector类型
在 C++ 中,`std::vector` 是一个动态数组,可以在运行时动态地增加或减少其大小。`poll_fds_` 是一个 `std::vector` 类型的变量,因此可以在其上执行与 `std::vector` 相关的操作,例如在其上添加元素或删除元素。
在给 `poll_fds_` 中的元素赋值时,可以使用花括号语法 `{}` 来初始化这个元素。在这个问题中,`poll_fds_[i] = {};` 可以理解为将 `poll_fds_` 中的第 `i` 个元素初始化为空值,即将该元素的所有成员变量都设置为默认值(例如整数类型变量设置为 0,布尔类型变量设置为 false 等)。
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