1.相机标定原理和相机标定步骤

相机标定是指确定相机内参数和外参数的过程，以便将图像中的像素坐标转换为三维空间中的实际坐标。相机标定的原理是通过观察相机成像的物体在图像平面上的投影来确定相机的内外参数。相机内参数包括焦距、主点位置、像素大小等，外参数包括相机的位置和方向。

相机标定的步骤如下：
1. 收集标定板图像：在标定板上放置一些特定的标志物，拍摄多个不同方向的图像。
2. 寻找标志物：利用计算机视觉技术提取标定板上的标志物，并计算它们的像素坐标。
3. 计算内参数：通过求解标定板上标志物的像素坐标和实际坐标之间的映射关系，计算相机的内参数。
4. 计算外参数：使用已知内参数和标定板上标志物的实际坐标，计算相机的外参数。
5. 验证标定结果：将标定结果应用于新的图像中，验证标定结果的准确性和可靠性。