帮我写个STM32和MPU9250的通信程序
时间: 2024-03-19 19:44:37 浏览: 20
以下是一个简单的 STM32 和 MPU9250 通信程序示例,仅供参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define MPU9250_ADDR 0x68
void I2C1_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}
void I2C1_Start(void)
{
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
}
void I2C1_Stop(void)
{
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_STOPF));
}
void I2C1_SendByte(uint8_t byte)
{
I2C_SendData(I2C1, byte);
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
}
uint8_t I2C1_ReadByte(void)
{
uint8_t data;
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU9250_ADDR, I2C_Direction_Receiver);
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
data = I2C_ReceiveData(I2C1);
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_STOPF));
return data;
}
void MPU9250_Init(void)
{
uint8_t data;
I2C1_Start();
I2C1_SendByte(MPU9250_ADDR << 1);
I2C1_SendByte(0x6B);
I2C1_SendByte(0x00);
I2C1_Stop();
I2C1_Start();
I2C1_SendByte(MPU9250_ADDR << 1);
I2C1_SendByte(0x37);
I2C1_Stop();
I2C1_Start();
I2C1_SendByte((MPU9250_ADDR << 1) | 0x01);
data = I2C1_ReadByte();
I2C1_Stop();
}
int main(void)
{
I2C1_Init();
MPU9250_Init();
while(1)
{
// 这里可以加入 MPU9250 数据读取和处理的代码
}
}
```
请注意,此代码仅用于演示 STM32 和 MPU9250 通信的基本原理,实际应用中还需要根据具体的硬件连接和程序需求进行适当的修改。并且本人无法保证代码的完全正确性,需要您自己进行测试和调试。
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