算法：Astar寻路算法改进，双向A*寻路算法

A*寻路算法是一种启发式搜索算法，常用于解决路径规划问题。它通过在搜索过程中动态计算每个节点的代价函数，从而能够高效地找到最优路径。但是，当搜索空间非常大时，A*算法的效率可能会变得非常低下。为了解决这个问题，可以使用双向A*寻路算法。

双向A*寻路算法是一种在起点和终点同时进行搜索的算法。它从起点和终点分别开始搜索，直到两个搜索过程相遇。在搜索过程中，每个节点的代价函数需要分别计算，同时需要记录每个节点的父节点和代价函数值。当两个搜索过程相遇时，可以根据父节点和代价函数值确定最优路径。

双向A*寻路算法相对于A*寻路算法的优势在于它的搜索范围更小，因为它从起点和终点同时开始搜索，这样可以减少搜索空间。同时，双向A*寻路算法的计算量也更小，因为它只需要计算一半的节点。

需要注意的是，双向A*寻路算法的实现需要满足一些要求。首先，需要保证起点和终点是可达的。其次，需要保证搜索过程中每个节点的代价函数是单调递增的。最后，需要保证搜索过程中的节点是按照代价函数的值排序的。

总之，双向A*寻路算法是一种高效的路径规划算法，它可以在搜索空间非常大的情况下快速找到最优路径。