作为从机使用C语言编写MODbus通讯协议RS485通讯实现0X06功能码

MODbus通讯协议是一种常用于工业领域的通讯协议，而RS485通讯是一种常用于工业控制系统的通讯方式。

若要使用C语言编写从机实现0X06功能码，可以考虑以下步骤：

1. 配置串口通信：使用C语言中的串口库，根据硬件设备的串口通信协议（如波特率、数据位、停止位等）配置从机的串口通信。

2. 实现MODbus协议的解析：解析从主机传来的MODbus数据包，判断数据包是否符合协议规范，并提取数据包中的从机地址、功能码、数据等信息。

3. 实现0X06功能码：根据MODbus协议规定，0X06功能码是用于从机写单个寄存器的命令。因此，从机需要实现对单个寄存器的写入操作。可以使用C语言中提供的寄存器变量或数组来存储数据，并使用相应的写入函数将数据写入寄存器中。

4. 生成响应数据包：根据MODbus协议规定，从机需要返回响应数据包以告知主机写入操作是否成功。因此，从机需要生成符合协议规范的响应数据包，并通过串口发送给主机。

总体来说，实现MODbus通讯协议的0X06功能码需要对串口通信、协议解析、数据写入、响应数据包生成等方面都有一定的了解和实现能力。

相关问题

设机器人系统通过RS485与某电机控制器通信，采用MODBUS RTU协议。电机控制器内部存放电机电流的起始地址是0x1234（每个地址存在1个字节），电流值占用4个地址（4字节整数，以0.1A为单位，大端格式）。利用功能码3读取该电机控制器内部保存的电机当前电流值。用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序。

好的，我来解答您的问题。

首先，我们需要了解一下MODBUS RTU协议。MODBUS是一种串行通信协议，通常用于工业自动化领域中的设备间通信。RTU是MODBUS协议的一种传输模式，它是一种二进制传输方式，通信速度较快。

在MODBUS RTU协议中，功能码3代表读取多个寄存器的值。对于该问题，我们需要发送一个功能码为3的命令，读取从起始地址为0x1234的4个寄存器的值，即读取电流值。

下面是用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define BUF_SIZE 256

int main(int argc, char *argv[]) {
    int fd;
    struct termios options;
    char buf[BUF_SIZE];
    int addr = 0x1234;
    int num_regs = 2;  // 读取两个寄存器，即4字节
    unsigned char cmd[] = { 0x01, 0x03, addr >> 8, addr & 0xff, num_regs >> 8, num_regs & 0xff };
    unsigned char resp[BUF_SIZE];
    int i, n;
    int16_t current;  // 电流值

    if (argc != 2) {
        fprintf(stderr, "Usage: %s <device>\n", argv[0]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (fd == -1) {
        perror("open");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B9600);
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    options.c_oflag &= ~OPOST;
    options.c_cc[VMIN] = 0;
    options.c_cc[VTIME] = 10;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    n = write(fd, cmd, sizeof(cmd));
    if (n == -1) {
        perror("write");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    memset(resp, 0, sizeof(resp));
    n = read(fd, resp, sizeof(resp));
    if (n == -1) {
        perror("read");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    if (resp[0] != cmd[0] || resp[1] != cmd[1]) {
        fprintf(stderr, "Unexpected response: %02x %02x\n", resp[0], resp[1]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    if (resp[2] != num_regs * 2) {
        fprintf(stderr, "Unexpected byte count: %d\n", resp[2]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    current = (resp[3] << 8) | resp[4];
    printf("Current: %.1fA\n", current / 10.0);

    close(fd);

    return 0;
}

这个程序首先打开给定的串口设备，然后设置串口参数（波特率为9600，数据位为8位，无校验位，停止位为1位）。接着，它发送一个功能码为3的命令，读取从起始地址为0x1234的4个寄存器的值。最后，它从串口中读取响应数据，并将数据解析成电流值。

注意，这个程序假设电流值是一个有符号的16位整数，以0.1A为单位，采用大端格式存储。如果您的设备使用的是其他格式，您需要相应地修改程序。另外，该程序只读取了两个寄存器，即4个字节，如果您需要读取更多的寄存器，您需要相应地修改程序。

假设机器人系统通过RS485与某电机控制器通信，采用MODBUS RTU协议。电机控制器内部存放电机电流的起始地址是0x1234（每个地址存在1个字节），电流值占用4个地址（4字节整数，以0.1A为单位，大端格式）。利用功能码3读取该电机控制器内部保存的电机当前电流值。用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序。（不包括通信部分程序）

下面是一个简单的C语言程序，用于发送03命令和接收数据并处理得到电流值：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define DEVICE "/dev/ttyUSB0"
#define BAUDRATE B115200

int main()
{
    int fd = 0;
    struct termios options;
    int res = 0;

    // 打开串口
    fd = open(DEVICE, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1)
    {
        perror("open");
        return -1;
    }

    // 配置串口
    fcntl(fd, F_SETFL, FNDELAY);
    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, BAUDRATE);
    cfsetospeed(&options, BAUDRATE);
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cc[VTIME] = 0;
    options.c_cc[VMIN] = 1;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    // 发送03命令
    unsigned char buf[8] = {0x01, 0x03, 0x12, 0x34, 0x00, 0x04, 0x84, 0x0a};
    res = write(fd, buf, 8);
    if (res == -1)
    {
        perror("write");
        return -1;
    }

    // 读取数据
    unsigned char recv_buf[256] = {0};
    res = read(fd, recv_buf, 256);
    if (res == -1)
    {
        perror("read");
        return -1;
    }

    // 处理数据
    unsigned char data_buf[4] = {0};
    memcpy(data_buf, recv_buf + 3, 4);
    int current = (data_buf[0] << 24) | (data_buf[1] << 16) | (data_buf[2] << 8) | data_buf[3];
    printf("Current: %d.%dA\n", current / 10, current % 10);

    close(fd);

    return 0;
}

注意，此程序中使用的是Linux系统下的串口通信库，Windows系统下的库可能有所不同。此外，具体的设备文件名（如`/dev/ttyUSB0`）和波特率（如`B115200`）需要根据实际情况进行修改。