你可以让这段代码复杂一些，并加入机器人动力学内容吗

当然可以。以下是一个稍微复杂一些的代码示例，演示如何在Matlab中使用Robotics Toolbox进行三轴机械臂的轨迹规划和动力学仿真。

% 创建机器人模型
L1 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [-pi/2 pi/2]);  % 第一段
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'qlim', [-pi/2 pi/2]);     % 第二段
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'qlim', [-pi/2 pi/2]);     % 第三段
robot = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', '3-Link Robot');

% 设置起始点和终点
start_pos = [0, 0, 0];                     % 设置起始点为(0, 0, 0)
end_pos = [1, 1, 1];                       % 设置终点为(1, 1, 1)

% 生成轨迹
steps = 50;                                % 设置轨迹的步数为50
traj = jtraj(start_pos, end_pos, steps);

% 进行逆运动学求解
q = robot.ikine(transl(traj), 'mask', [1 1 1 0 0 0]);

% 计算逆动力学
tau = robot.rne(q, zeros(1, robot.n), zeros(1, robot.n));

% 将轨迹和逆运动学求解结果可视化
figure(1);
robot.plot(q, 'trail', 'r');

% 将关节角度和逆动力学力矩随时间的变化可视化
figure(2);
subplot(2, 1, 1);
plot(q);
legend('q1', 'q2', 'q3');
ylabel('q (rad)');
title('Joint angles');

subplot(2, 1, 2);
plot(tau);
legend('tau1', 'tau2', 'tau3');
ylabel('tau (Nm)');
title('Joint torques');
xlabel('Time (s)');

在这个示例代码中，我们创建了一个三轴机械臂的模型，并设置了起始点和终点。然后使用`jtraj`函数生成了起始点和终点之间的轨迹，并使用`ikine`函数求解了每个轨迹点对应的机械臂关节角度。接着，使用`rne`函数计算了每个关节所需要的逆动力学力矩。最后，使用`plot`函数将机械臂的运动、关节角度和逆动力学力矩随时间的变化可视化出来。

请注意，这个示例代码中的逆动力学计算仅仅是一个简单的力矩计算，并没有考虑机械臂的动力学特性和外部环境的影响。实际的机械臂控制需要考虑更多的因素，如机械臂的动力学特性、重力补偿、摩擦力补偿、碰撞检测等。