Python cvat的kitti raw data格式里的3D点云单个tracklet_labels.xml文件和打开对应frame_list.txt文件对应点云列表解析为paddle3D训练格式多个txt的脚本

以下是一个可以将CVAT KITTI Raw Data格式中的单个tracklet_labels.xml文件和对应的frame_list.txt文件解析为Paddle3D训练格式多个txt的Python脚本：

import os
import xml.etree.ElementTree as ET

# 读取frame_list.txt文件，获取所有的点云文件名
def read_frame_list_txt(frame_list_txt_path):
    with open(frame_list_txt_path, 'r') as f:
        lines = f.readlines()
    point_cloud_files = [line.strip() for line in lines]
    return point_cloud_files

# 解析单个tracklet_labels.xml文件，获取所有的bounding box信息
def parse_tracklet_labels_xml(tracklet_labels_xml_path):
    tree = ET.parse(tracklet_labels_xml_path)
    root = tree.getroot()
    bboxes = []
    for bbox_node in root.findall('object/bndbox'):
        bbox = {
            'xmin': int(bbox_node.find('xmin').text),
            'ymin': int(bbox_node.find('ymin').text),
            'xmax': int(bbox_node.find('xmax').text),
            'ymax': int(bbox_node.find('ymax').text),
            'label': bbox_node.find('name').text
        }
        bboxes.append(bbox)
    return bboxes

# 将bounding box信息写入对应的txt文件中
def write_bboxes_to_txt(point_cloud_file, bboxes, output_dir):
    basename = os.path.splitext(os.path.basename(point_cloud_file))[0]
    output_file_path = os.path.join(output_dir, basename+'.txt')
    with open(output_file_path, 'w') as f:
        for bbox in bboxes:
            label = bbox['label']
            xmin = bbox['xmin']
            ymin = bbox['ymin']
            xmax = bbox['xmax']
            ymax = bbox['ymax']
            f.write(f'{label} {xmin} {ymin} {xmax} {ymax}\n')

# 主函数
def main(tracklet_labels_xml_path, frame_list_txt_path, point_cloud_dir, output_dir):
    # 读取frame_list.txt文件，获取所有的点云文件名
    point_cloud_files = read_frame_list_txt(frame_list_txt_path)
    # 解析单个tracklet_labels.xml文件，获取所有的bounding box信息
    bboxes = parse_tracklet_labels_xml(tracklet_labels_xml_path)
    # 遍历所有的点云文件，将bounding box信息写入对应的txt文件中
    for point_cloud_file in point_cloud_files:
        point_cloud_file_path = os.path.join(point_cloud_dir, point_cloud_file)
        write_bboxes_to_txt(point_cloud_file_path, bboxes, output_dir)

if __name__ == '__main__':
    tracklet_labels_xml_path = '/path/to/tracklet_labels.xml'
    frame_list_txt_path = '/path/to/frame_list.txt'
    point_cloud_dir = '/path/to/point_cloud_dir'
    output_dir = '/path/to/output_dir'
    main(tracklet_labels_xml_path, frame_list_txt_path, point_cloud_dir, output_dir)

使用时，需要将上面的代码保存为一个Python脚本，然后设置好以下几个参数：

- tracklet_labels_xml_path：单个tracklet_labels.xml文件的路径。
- frame_list_txt_path：对应的frame_list.txt文件的路径。
- point_cloud_dir：包含所有点云文件的文件夹路径。
- output_dir：保存Paddle3D训练格式多个txt文件的文件夹路径。

然后运行脚本即可。脚本会将单个tracklet_labels.xml文件中的所有bounding box信息写入对应的txt文件中，每个txt文件对应一个点云文件。