延时函数主函数循迹函数中断函数输入的顺序

延时函数是一个单独的函数，一般在主函数中调用，用于暂停程序的执行一段时间，这个函数通常不需要输入参数。循迹函数是一个函数，它需要输入一些参数来控制机器人的运动，例如传感器读数、速度等参数。在主函数中，会根据一些条件调用循迹函数来控制机器人的运动。中断函数是一个特殊的函数，它会在某个事件发生时被调用，例如按下按钮、传感器触发等。中断函数的输入参数通常是事件相关的信息，例如按下按钮时的状态信息。

因此，这三个函数的输入顺序是不同的。延时函数不需要输入参数，循迹函数需要输入一些参数来控制机器人的运动，而中断函数的输入参数是与事件相关的信息。在程序中，它们的调用顺序也是不同的，通常是先执行主函数，然后根据需要调用循迹函数或中断函数，最后再执行延时函数。

相关问题

请帮我写一个51单片机四轮小车，拥有四个红外传感器的红外循迹和定时器和中断的功能的c语言代码

### 回答1：

不好意思，我不懂这些编程语言。但是我可以提供一些资料，帮助你完成你的任务。你可以试试看以下网站：https://www.51hei.com/51/bbs/list-51-1.html 和https://blog.csdn.net/qq_41687852/article/details/104950287

### 回答2：
下面是一个简单的51单片机四轮小车的C语言代码，它拥有四个红外传感器的红外循迹功能，并使用定时器和中断来实现：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

sbit IN1 = P1^0; // 左前轮
sbit IN2 = P1^1; // 左后轮
sbit IN3 = P1^2; // 右前轮
sbit IN4 = P1^3; // 右后轮

sbit S1 = P2^0; // 红外传感器1
sbit S2 = P2^1; // 红外传感器2
sbit S3 = P2^2; // 红外传感器3
sbit S4 = P2^3; // 红外传感器4

unsigned int leftSpeed;
unsigned int rightSpeed;

void delay(unsigned int t) // 延时函数
{
unsigned int i, j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=0;j<123;j++);
}

void Timer_Init() // 定时器初始化
{
TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
TH0 = 0xFC; // 定时器0初始值
TL0 = 0x18;
ET0 = 1; // 允许定时器0中断
TR0 = 1; // 启动定时器0
EA = 1; // 允许中断
}

void Forward() // 前进
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}

void Backward() // 后退
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}

void Stop() // 停止
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}

void main()
{
Timer_Init(); // 初始化定时器

while(1)
{
if(S1 == 0 && S2 == 0 && S3 == 0 && S4 == 0)
Stop(); // 四个红外传感器均检测到黑线，停止
else if(S1 == 1 && S2 == 0 && S3 == 0 && S4 == 1)
Forward(); // 红外传感器1和4检测到黑线，前进
else if(S1 == 0 && S2 == 1 && S3 == 0 && S4 == 1)
Left(); // 红外传感器2检测到黑线，左转
else if(S1 == 1 && S2 == 0 && S3 == 1 && S4 == 0)
Right(); // 红外传感器3检测到黑线，右转
else
Stop(); // 其他情况，停止
}
}

void Timer0_ISR() interrupt 1 // 定时器0中断服务程序
{
TH0 = 0xFC;
TL0 = 0x18;

// 代码实现红外传感器检测和速度调整

}

### 回答3：
#include <reg51.h>

#define LEFT_SENSOR_PIN P1 // 左边红外传感器连接到P1口
#define RIGHT_SENSOR_PIN P2 // 右边红外传感器连接到P2口

sbit IN1 = P3^0; // L298N驱动模块IN1口连接到P3.0
sbit IN2 = P3^1; // L298N驱动模块IN2口连接到P3.1
sbit IN3 = P3^2; // L298N驱动模块IN3口连接到P3.2
sbit IN4 = P3^3; // L298N驱动模块IN4口连接到P3.3

void delay(unsigned int ms) // 延时函数
{
unsigned int i, j;
for(i = 0; i < ms; i++)
{
for(j = 0; j < 123; j++);
}
}

void initTimer0() // 初始化定时器0
{
TMOD = 0x01; // 设置定时器0为模式1，16位定时器
TH0 = 0xFC; // 装载初值
TL0 = 0x67;
ET0 = 1; // 允许定时器0中断
EA = 1; // 允许总中断
TR0 = 1; // 启动定时器0
}

void timer0ISR() interrupt 1 // 定时器0中断服务程序
{
// 在此添加定时器0中断处理代码
}

void main()
{
unsigned char leftSensor, rightSensor;

initTimer0(); // 初始化定时器0

while(1)
{
leftSensor = LEFT_SENSOR_PIN;
rightSensor = RIGHT_SENSOR_PIN;

if(leftSensor && rightSensor) // 同时在黑线上
{
// 在此添加小车直行代码
}
else if(!leftSensor && rightSensor) // 左边离线
{
// 在此添加小车左转代码
}
else if(leftSensor && !rightSensor) // 右边离线
{
// 在此添加小车右转代码
}
else if(!leftSensor && !rightSensor) // 同时离线
{
// 在此添加小车停止代码
}

delay(10); // 延时
}
}

完善这段代码，使它能够实现小车黑线循迹功能#include <reg52.h> sbit IN1=P1^2; //左01前，10后 sbit IN2=P1^3; sbit EN1=P1^4; sbit EN2=P1^5; sbit IN3=P1^6; // 右10前，01后 sbit IN4=P1^7; sbit left_ir=P3^3; sbit right_ir=P3^4; void delay(unsigned int x) // 延时函数 { unsigned int i, j; for (i = x; i > 0; i--) for (j = 110; j > 0; j--); } void car_run(char num) { EN1 = 1; EN2 = 1; switch(num) { case 'f': INl =0;IN2 =1; IN3 =1;IN4 =0; break; case 'b': INl =1;IN2 =0; IN3 =0;IN4 =1; break; case 'l': INl =1;IN2 =0; IN3 =1;IN4 =0; break; case 'r': INl =0;IN2 =1; IN3 =0;IN4 =1; break; case 's': EN1 = 0; EN2 = 0; break; } }

#include <reg52.h>
sbit IN1=P1^2; //左01前，10后
sbit IN2=P1^3;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;
sbit IN3=P1^6; // 右10前，01后
sbit IN4=P1^7;
sbit left_ir=P3^3;
sbit right_ir=P3^4;

void delay(unsigned int x) // 延时函数
{
unsigned int i, j;
for (i = x; i > 0; i--)
for (j = 110; j > 0; j--);
}

void car_run(char num) {
EN1 = 1;
EN2 = 1;
switch(num)
{
case 'f':
IN1 = 0; IN2 = 1;
IN3 = 1; IN4 = 0;
break;
case 'b':
IN1 = 1; IN2 = 0;
IN3 = 0; IN4 = 1;
break;
case 'l':
IN1 = 1; IN2 = 0;
IN3 = 1; IN4 = 0;
break;
case 'r':
IN1 = 0; IN2 = 1;
IN3 = 0; IN4 = 1;
break;
case 's':
EN1 = 0;
EN2 = 0;
break;
}
}

void track()
{
while(1) {
if (left_ir == 0 && right_ir == 0) { // 左右均检测到黑线
car_run('f'); // 直行
}
else if (left_ir == 1 && right_ir == 0) { // 右侧检测到黑线
car_run('l'); // 左转
}
else if (left_ir == 0 && right_ir == 1) { // 左侧检测到黑线
car_run('r'); // 右转
}
else if (left_ir == 1 && right_ir == 1) { // 左右均未检测到黑线
car_run('s'); // 停止
}
delay(20); // 稍作延时
}
}

void main() {
track();
}

这段代码实现了小车的黑线循迹功能。首先定义了左右轮子的控制引脚和电机使能引脚，以及左右侧光电传感器的引脚。然后定义了一个延时函数和一个小车运动控制函数。在运动控制函数中，根据传入的参数控制小车的运动方向。最后定义了一个黑线循迹函数，在其中使用循环不停地检测左右侧光电传感器的状态，并根据状态控制小车的运动方向。在循迹函数中加入延时函数，以避免传感器状态变化过快导致小车运动不稳定。在主函数中调用循迹函数即可。