angle_deg_100 = (((frame_rx.data[3] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[2]);是什么意思
时间: 2023-03-10 19:46:18 浏览: 75
| frame_rx.data[2]) * 180) / M_PI这句话的意思是,angle_deg_100的值等于((frame_rx.data[3] << 8) | frame_rx.data[2])乘以180除以π的结果。
相关问题
if(frame_rx.can_id == 0x31){ geometry_msgs::Twist real_motion; int16_t vel_cms = 0; double vel_ms = 0; int16_t angle_deg_100 = 0; double angle_rad = 0; vel_cms = ((frame_rx.data[1] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[0]; angle_deg_100 = (((frame_rx.data[3] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[2]); vel_ms = (double)vel_cms / param_vc; angle_rad = (double)angle_deg_100 / 100.0 * (M_PI / 180.0); real_motion.linear.x = vel_ms; real_motion.angular.z = angle_rad; motion_pub.publish(real_motion); }
| frame_rx.data[0]) / 100; vel_ms = vel_cms / 100; angle_deg_100 = ((frame_rx.data[3] << 8)
| frame_rx.data[2]) / 100; angle_rad = angle_deg_100 * 0.01;实际运动的速度cms = ((frame_rx.data[1] << 8) | frame_rx.data[0]) / 100,速度ms = vel_cms / 100,角度deg_100 = ((frame_rx.data[3] << 8) | frame_rx.data[2]) / 100,角度rad = angle_deg_100 * 0.01。
if(frame_rx.can_id == 0x30){ chassis.WARMIGM = ((frame_rx.data[1] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[0]; chassis.ERROR = ((frame_rx.data[3] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[2]; chassis.MODE = frame_rx.data[4]; info_pub.publish(chassis); }
| frame_rx.data[2]) & 0xCFFF;我可以理解,如果can_id等于0x30,chassis.WARMIGM就等于(frame_rx.data[1] << 8) | frame_rx.data[2]) & 0xCFFF。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)