stm32f103rct6基于标准库和两个TB6600同时控制两个42步进电机同时运行的代码

以下是基于标准库的stm32f103rct6控制两个TB6600驱动42步进电机同时运行的代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"

#define TB6600_EN1_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_EN1_GPIO_PORT   GPIOB
#define TB6600_EN1_GPIO_PIN    GPIO_Pin_0
#define TB6600_DIR1_GPIO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_DIR1_GPIO_PORT  GPIOB
#define TB6600_DIR1_GPIO_PIN   GPIO_Pin_1
#define TB6600_PUL1_GPIO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_PUL1_GPIO_PORT  GPIOB
#define TB6600_PUL1_GPIO_PIN   GPIO_Pin_10

#define TB6600_EN2_GPIO_CLK    RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_EN2_GPIO_PORT   GPIOB
#define TB6600_EN2_GPIO_PIN    GPIO_Pin_12
#define TB6600_DIR2_GPIO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_DIR2_GPIO_PORT  GPIOB
#define TB6600_DIR2_GPIO_PIN   GPIO_Pin_13
#define TB6600_PUL2_GPIO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TB6600_PUL2_GPIO_PORT  GPIOB
#define TB6600_PUL2_GPIO_PIN   GPIO_Pin_14

void TB6600_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6600_EN1_GPIO_CLK | TB6600_DIR1_GPIO_CLK | TB6600_PUL1_GPIO_CLK | TB6600_EN2_GPIO_CLK | TB6600_DIR2_GPIO_CLK | TB6600_PUL2_GPIO_CLK, ENABLE);

    // TB6600_EN1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_EN1_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_EN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(TB6600_EN1_GPIO_PORT, TB6600_EN1_GPIO_PIN);

    // TB6600_DIR1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_DIR1_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_DIR1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(TB6600_DIR1_GPIO_PORT, TB6600_DIR1_GPIO_PIN);

    // TB6600_PUL1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_PUL1_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_PUL1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(TB6600_PUL1_GPIO_PORT, TB6600_PUL1_GPIO_PIN);

    // TB6600_EN2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_EN2_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_EN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(TB6600_EN2_GPIO_PORT, TB6600_EN2_GPIO_PIN);

    // TB6600_DIR2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_DIR2_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_DIR2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(TB6600_DIR2_GPIO_PORT, TB6600_DIR2_GPIO_PIN);

    // TB6600_PUL2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6600_PUL2_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TB6600_PUL2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(TB6600_PUL2_GPIO_PORT, TB6600_PUL2_GPIO_PIN);
}

void TB6600_Run(uint8_t dir1, uint8_t dir2, uint32_t steps)
{
    uint32_t i;

    if (dir1)
        GPIO_SetBits(TB6600_DIR1_GPIO_PORT, TB6600_DIR1_GPIO_PIN);
    else
        GPIO_ResetBits(TB6600_DIR1_GPIO_PORT, TB6600_DIR1_GPIO_PIN);

    if (dir2)
        GPIO_SetBits(TB6600_DIR2_GPIO_PORT, TB6600_DIR2_GPIO_PIN);
    else
        GPIO_ResetBits(TB6600_DIR2_GPIO_PORT, TB6600_DIR2_GPIO_PIN);

    for (i = 0; i < steps; i++) 
    {
        GPIO_SetBits(TB6600_PUL1_GPIO_PORT, TB6600_PUL1_GPIO_PIN);
        delay_us(5);
        GPIO_ResetBits(TB6600_PUL1_GPIO_PORT, TB6600_PUL1_GPIO_PIN);
        delay_us(5);

        GPIO_SetBits(TB6600_PUL2_GPIO_PORT, TB6600_PUL2_GPIO_PIN);
        delay_us(5);
        GPIO_ResetBits(TB6600_PUL2_GPIO_PORT, TB6600_PUL2_GPIO_PIN);
        delay_us(5);
    }
}

int main()
{
    TB6600_GPIO_Init();

    while(1)
    {
        TB6600_Run(1, 1, 200);  // 两个电机顺时针转200步
        delay_ms(500);
        TB6600_Run(0, 0, 200);  // 两个电机逆时针转200步
        delay_ms(500);
    }
}

其中，`delay.h`和`delay.c`是用于延时的库文件，可自行编写或从网络上下载。该代码中，`TB6600_GPIO_Init()`函数用于初始化GPIO，`TB6600_Run()`函数用于控制两个电机的转动方向和步数，`main()`函数用于循环控制两个电机的运行。在实际使用过程中，需要根据电机的步距角和细分方式，计算出所需的步数和转动方向。