micropython 控制DM860H驱动两相步进电机的代码怎么写?
时间: 2023-05-18 09:06:57 浏览: 75
以下是一个使用 Micropython 控制 DM860H 驱动两相步进电机的示例代码:
```python
from machine import Pin
from time import sleep_us
# 定义步进电机的步进模式
FULL_STEP = 0
HALF_STEP = 1
MICROSTEP = 2
# 定义步进电机的旋转方向
CW = 0
CCW = 1
class DM860H:
def __init__(self, step_pin, dir_pin, mode_pin, enable_pin):
self.step_pin = Pin(step_pin, Pin.OUT)
self.dir_pin = Pin(dir_pin, Pin.OUT)
self.mode_pin = Pin(mode_pin, Pin.OUT)
self.enable_pin = Pin(enable_pin, Pin.OUT)
self.mode = FULL_STEP
self.enable()
def set_mode(self, mode):
self.mode = mode
if mode == FULL_STEP:
self.mode_pin.value(0)
elif mode == HALF_STEP:
self.mode_pin.value(1)
elif mode == MICROSTEP:
self.mode_pin.value(1)
def enable(self):
self.enable_pin.value(0)
def disable(self):
self.enable_pin.value(1)
def rotate(self, steps, direction=CW, delay_us=1000):
if direction == CW:
self.dir_pin.value(0)
elif direction == CCW:
self.dir_pin.value(1)
for i in range(steps):
self.step_pin.value(1)
sleep_us(delay_us)
self.step_pin.value(0)
sleep_us(delay_us)
# 示例代码
motor = DM860H(step_pin=5, dir_pin=4, mode_pin=0, enable_pin=2)
motor.set_mode(MICROSTEP)
motor.rotate(steps=200, direction=CW, delay_us=500)
```
以上代码中,我们定义了一个 `DM860H` 类,它包含了步进电机的控制方法,包括设置步进模式、使能/禁用电机、旋转电机等。在示例代码中,我们创建了一个 `DM860H` 对象,并设置了步进模式为微步模式,然后旋转电机 200 步,每步之间间隔 500 微秒。