stm32蓝牙小车代码
时间: 2023-09-09 11:13:12 浏览: 43
以下是一个简单的基于STM32的蓝牙小车代码示例。该代码使用了STM32F103C8T6微控制器和HC-05蓝牙模块。
```c
#include "stm32f10x.h"
#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_PORT GPIOC
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR1_PORT GPIOA
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_PORT GPIOA
#define RX_PIN GPIO_Pin_10
#define TX_PIN GPIO_Pin_9
#define RX_PORT GPIOA
#define TX_PORT GPIOA
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
void USART_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// Enable GPIOA clock
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// Configure USART1 RX pin as floating input
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(RX_PORT, &GPIO_InitStructure);
// Configure USART1 TX pin as alternate function push-pull
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(TX_PORT, &GPIO_InitStructure);
// Enable USART1 clock
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
// Configure USART1
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
// Enable USART1
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
void delay(uint32_t ms)
{
uint32_t i;
for (i = 0; i < ms * 2000; i++);
}
void setMotor1(uint8_t dir)
{
if (dir == 0)
{
GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
}
else
{
GPIO_SetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1);
GPIO_ResetBits(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2);
}
}
void setMotor2(uint8_t dir)
{
if (dir == 0)
{
GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
}
else
{
GPIO_ResetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1);
GPIO_SetBits(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2);
}
}
int main(void)
{
uint8_t data;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_Configuration();
while (1)
{
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
data = USART_ReceiveData(USART1);
switch (data)
{
case 'F':
setMotor1(1);
setMotor2(1);
break;
case 'B':
setMotor1(0);
setMotor2(0);
break;
case 'L':
setMotor1(0);
setMotor2(1);
break;
case 'R':
setMotor1(1);
setMotor2(0);
break;
case 'S':
setMotor1(0);
setMotor2(0);
break;
}
GPIO_ToggleBits(LED_PORT, LED_PIN);
delay(100);
}
}
```
该代码可以通过蓝牙串口发送以下指令来控制小车的移动:
- F:前进
- B:后退
- L:左转
- R:右转
- S:停止
注意:该代码仅用于参考,实际使用时需要根据硬件连接和控制逻辑进行调整。