while(offset < pkt->payload_len) { switch(p[offset]) { case kItemID: id = p[1]; offset += 2; break; case kItemAccRaw: case kItemAccCalibrated: case kItemAccFiltered: case kItemAccLinear:

时间: 2024-02-10 08:07:36 浏览: 78
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STM8S105S4-PKT演示代码.rar_STM8S105S4-PKT_pkt_stm8s105s pkt_stm8s105

在循环中，首先通过switch语句对当前指针指向的字节进行判断。如果是kItemID，表示接收到的是ID数据，将第2个字节赋值给全局变量id，并将偏移量加2（因为ID数据只有2个字节）。如果是kItemAccRaw、kItemAccCalibrated、kItemAccFiltered或kItemAccLinear，表示接收到的是加速度数据，接着做相应的处理。在这里只列出了第一个case，其他的case应该是类似的处理流程。
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uint32_t Packet_Final(Packet_t *pkt) { pkt->payload_len = pkt->ofs -6; pkt->len = pkt->ofs; pkt->buf[2] = (pkt->payload_len & 0x00FF)>>0; pkt->buf[3] = (pkt->payload_len & 0xFF00)>>8; /* crc */ uint16_t crc; crc = 0; crc16_update(&crc, &pkt->buf[0], 4); crc16_update(&crc, &pkt->buf[6], pkt->payload_len); pkt->buf[4] = (crc & 0x00FF)>>0; pkt->buf[5] = (crc & 0xFF00)>>8; return CH_OK; }

然后，将pkt->len设置为pkt->ofs，表示数据包的长度为pkt->ofs。 接着，函数会将有效载荷长度写入数据包的len字段中，具体来说，将payload_len的低八位写入buf数组的第2个字节中，将payload_len的高八位写入buf数组...

static void OnDataReceived(Packet_t *pkt) { if(pkt->type != 0xA5) { return; } int offset = 0; uint8_t *p = pkt->buf; while(offset < pkt->payload_len) { switch(p[offset]) { case kItemID: id = p[1]; offset += 2; break; case kItemAccRaw: case kItemAccCalibrated: case kItemAccFiltered: case kItemAccLinear: memcpy(acc, p + offset + 1, sizeof(acc)); offset += 7; break; case kItemGyoRaw: case kItemGyoCalibrated: case kItemGyoFiltered: memcpy(gyo, p + offset + 1, sizeof(gyo)); offset += 7; break; case kItemMagRaw: case kItemMagCalibrated: case kItemMagFiltered: memcpy(mag, p + offset + 1, sizeof(mag)); offset += 7; break; case kItemRotationEular: eular[0] = ((float)(int16_t)(p[offset+1] + (p[offset+2]<<8)))/100; eular[1] = ((float)(int16_t)(p[offset+3] + (p[offset+4]<<8)))/100; eular[2] = ((float)(int16_t)(p[offset+5] + (p[offset+6]<<8)))/10; offset += 7; break; case kItemRotationEular2: memcpy(eular, p + offset + 1, sizeof(eular)); offset += 13; break; case kItemRotationQuat: memcpy(quat, p + offset + 1, sizeof(quat)); offset += 17; break; case kItemPressure: offset += 5; break; case kItemTemperature: offset += 5; break; default: printf("data decode wrong\r\n"); return; break; } } }

1. 对于ID号（kItemID）数据项，将其值赋给全局变量id，并将offset增加2。 2. 对于加速度（acc）相关的数据项（kItemAccRaw、kItemAccCalibrated、kItemAccFiltered、kItemAccLinear），将其值复制到全局变量acc中，...

uint16_t crc; crc = 0; crc16_update(&crc, &pkt->buf[0], 8); pkt->buf[8] = (crc & 0x00FF)>>0; pkt->buf[9] = (crc & 0xFF00)>>8; pkt->payload_len = 0; pkt->type = 0xA7; pkt->len = 10; return CH_OK; }

最后，将pkt->payload_len设置为0，表示数据包没有有效载荷；将pkt->type设置为0xA7，表示这是一个Ping Ack数据包；将pkt->len设置为10，表示数据包的长度为10个字节。 函数返回值为CH_OK，表示计算CRC校验位并设置...

pkt->buf[0] = 0x5A; pkt->buf[1] = 0xA7; /* protocol bug fix */ pkt->buf[2] = bugfix; /* protocol minor */ pkt->buf[3] = minor; /* protocol major */ pkt->buf[4] = major; pkt->buf[5] = 'P'; /* option low: sender's address low */ pkt->buf[6] = (option & 0x00FF)>>0; /* option high: sender's address high */ pkt->buf[7] = (option & 0xFF00)>>8; /* crc */ uint16_t crc; crc = 0; crc16_update(&crc, &pkt->buf[0], 8); pkt->buf[8] = (crc & 0x00FF)>>0; pkt->buf[9] = (crc & 0xFF00)>>8; pkt->payload_len = 0; pkt->type = 0xA7; pkt->len = 10; return CH_OK; }

这段代码是一个函数，用于构建一个自定义协议...最后，将数据包的payload_len、type和len属性分别设置为0、0xA7和10，并返回CH_OK表示构建数据包成功。这些操作都是为了构建一个自定义协议的数据包，以便进行数据通信。

uint32_t Packet_CreatePingAck(Packet_t *pkt, uint8_t major, uint8_t minor, uint8_t bugfix, uint16_t option) { pkt->buf[0] = 0x5A; pkt->buf[1] = 0xA7; /* protocol bug fix */ pkt->buf[2] = bugfix; /* protocol minor */ pkt->buf[3] = minor; /* protocol major */ pkt->buf[4] = major; pkt->buf[5] = 'P'; /* option low: sender's address low */ pkt->buf[6] = (option & 0x00FF)>>0; /* option high: sender's address high */ pkt->buf[7] = (option & 0xFF00)>>8; /* crc */ uint16_t crc; crc = 0; crc16_update(&crc, &pkt->buf[0], 8); pkt->buf[8] = (crc & 0x00FF)>>0; pkt->buf[9] = (crc & 0xFF00)>>8; pkt->payload_len = 0; pkt->type = 0xA7; pkt->len = 10; return CH_OK; }

在设置完数据包的头部和有效载荷后，将pkt->type设置为0xA7，表示这是一个Ping Ack数据包，将pkt->len设置为10，表示数据包的长度为10个字节，将pkt->payload_len设置为0，表示数据包没有有效载荷。 函数返回值为CH...

// TODO(eladalon): Consider using packet.recovered() to avoid processing // recovered packets here. std::unique_ptr<ForwardErrorCorrection::ReceivedPacket> FlexfecReceiver::AddReceivedPacket(const RtpPacketReceived& packet) { RTC_DCHECK_RUN_ON(&sequence_checker_); // RTP packets with a full base header (12 bytes), but without payload, // could conceivably be useful in the decoding. Therefore we check // with a non-strict inequality here. RTC_DCHECK_GE(packet.size(), kRtpHeaderSize); // Demultiplex based on SSRC, and insert into erasure code decoder. std::unique_ptr<ForwardErrorCorrection::ReceivedPacket> received_packet( new ForwardErrorCorrection::ReceivedPacket()); received_packet->seq_num = packet.SequenceNumber(); received_packet->ssrc = packet.Ssrc(); if (received_packet->ssrc == ssrc_) { // This is a FlexFEC packet. if (packet.payload_size() < kMinFlexfecHeaderSize) { RTC_LOG(LS_WARNING) << "Truncated FlexFEC packet, discarding."; return nullptr; } received_packet->is_fec = true; ++packet_counter_.num_fec_packets; // Insert packet payload into erasure code. received_packet->pkt = rtc::scoped_refptr<ForwardErrorCorrection::Packet>( new ForwardErrorCorrection::Packet()); received_packet->pkt->data = packet.Buffer().Slice(packet.headers_size(), packet.payload_size()); } else { // This is a media packet, or a FlexFEC packet belonging to some // other FlexFEC stream. if (received_packet->ssrc != protected_media_ssrc_) { return nullptr; } received_packet->is_fec = false; // Insert entire packet into erasure code. // Create a copy and fill with zeros all mutable extensions. received_packet->pkt = rtc::scoped_refptr<ForwardErrorCorrection::Packet>( new ForwardErrorCorrection::Packet()); RtpPacketReceived packet_copy(packet); packet_copy.ZeroMutableExtensions(); received_packet->pkt->data = packet_copy.Buffer(); } ++packet_counter_.num_packets; return received_packet; }

这段代码是一个FlexfecReceiver类的AddReceivedPacket函数的实现。该函数用于接收RTP数据包，并将其添加到前向纠错（Forward Error Correction）解码器中进行处理。 函数首先通过检查数据包的大小来确保具有有效的...

// TODO(eladalon): Consider using packet.recovered() to avoid processing // recovered packets here. std::unique_ptrForwardErrorCorrection::ReceivedPacket FlexfecReceiver::AddReceivedPacket(const RtpPacketReceived& packet) { RTC_DCHECK_RUN_ON(&sequence_checker_); // RTP packets with a full base header (12 bytes), but without payload, // could conceivably be useful in the decoding. Therefore we check // with a non-strict inequality here. RTC_DCHECK_GE(packet.size(), kRtpHeaderSize); // Demultiplex based on SSRC, and insert into erasure code decoder. std::unique_ptrForwardErrorCorrection::ReceivedPacket received_packet( new ForwardErrorCorrection::ReceivedPacket()); received_packet->seq_num = packet.SequenceNumber(); received_packet->ssrc = packet.Ssrc(); if (received_packet->ssrc == ssrc_) { // This is a FlexFEC packet. if (packet.payload_size() < kMinFlexfecHeaderSize) { RTC_LOG(LS_WARNING) << "Truncated FlexFEC packet, discarding."; return nullptr; } received_packet->is_fec = true; ++packet_counter_.num_fec_packets; // Insert packet payload into erasure code. received_packet->pkt = rtc::scoped_refptr<ForwardErrorCorrection::Packet>( new ForwardErrorCorrection::Packet()); received_packet->pkt->data = packet.Buffer().Slice(packet.headers_size(), packet.payload_size()); } else { // This is a media packet, or a FlexFEC packet belonging to some // other FlexFEC stream. if (received_packet->ssrc != protected_media_ssrc_) { return nullptr; } received_packet->is_fec = false; // Insert entire packet into erasure code. // Create a copy and fill with zeros all mutable extensions. received_packet->pkt = rtc::scoped_refptr<ForwardErrorCorrection::Packet>( new ForwardErrorCorrection::Packet()); RtpPacketReceived packet_copy(packet); packet_copy.ZeroMutableExtensions(); received_packet->pkt->data = packet_copy.Buffer(); } ++packet_counter_.num_packets; return received_packet; } 各行意义

- 第18行：为received_packet创建一个rtc::scoped_refptr<ForwardErrorCorrection::Packet>类型的指针pkt，并分配内存。 - 第19行：将数据包的有效负载切片（Slice）并赋值给pkt的data成员变量。 - 第22行：如果...

uint32_t Packet_Begin(Packet_t *pkt) { pkt->ofs = 6; /* sof(2) len(2) + crc(2) */ memset(&pkt->buf[0], 0, sizeof(pkt->buf)); pkt->buf[0] = 0x5A; /* header */ pkt->buf[1] = 0xA5; /* data packet */ return CH_OK; } uint32_t Packet_AddData(Packet_t *pkt, uint8_t *buf, uint16_t len) { /* add item content into buffer */ memcpy((pkt->buf + pkt->ofs), buf, len); pkt->ofs += len; return CH_OK; }

函数的作用是将数据包的第1和第2个字节设定为0x5A和0xA5，以此标识数据包的起始，并将pkt->ofs设置为6（2个字节的起始标识符、2个字节的数据长度和2个字节的CRC校验值），表示下一个数据项要添加到数据包的第6个字节...

if( (IPPROTO_ROUTING != ip6->ip6_nxt) && (IPPROTO_IPV6 != ip6->ip6_nxt) && (IPPROTO_IPV4 != ip6->ip6_nxt) && (IPPROTO_ETHERNET_OVER_SRV6 != ip6->ip6_nxt) && (IPPROTO_NONE != ip6->ip6_nxt) ) { /* 非SRH、v6和v4 */ dwRet = ROSNG_PARAM_ERROR; goto rtn; } dwOffSet = ip6_over_srv6_header_offset(m, bIsV4); if(SRV6_PMTU_OFFSET_ERROR == dwOffSet) { dwRet = ROSNG_PARAM_ERROR; goto rtn; } if(dwOffSet < *dwpmtu) { *dwpmtu -= dwOffSet; /* 获取内层实际pmtu */ } else { dwRet = ROSNG_PARAM_ERROR; goto rtn; } if(TRUE == *bIsV4) { p->pkt_data += dwOffSet; p->pkt_datalen -= dwOffSet; } else { atd_m_adj(m, dwOffSet); } 用c语言写一个ft测试用例

#include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <string.h> #include <assert.h> #include "ipv6_over_srv6.c" int main() { // 构造一个 IPv6 包 char packet[] = { 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0b, ...

picture->pkt_dts = p->avpkt->dts;

This line of code sets the value of the pkt_dts variable in the picture structure to the value of the dts variable in the avpkt structure of the same packet. In multimedia processing, DTS (Decoding ...

uint32_t Packet_AddData(Packet_t *pkt, uint8_t *buf, uint16_t len) { /* add item content into buffer */ memcpy((pkt->buf + pkt->ofs), buf, len); pkt->ofs += len; return CH_OK; }

具体来说，函数会使用memcpy()函数将buf数组中的前len个字节复制到pkt->buf数组中从pkt->ofs位置开始的len个字节中。这里的pkt->ofs表示数据包中下一个数据项的偏移量，因此在将数据添加到数据包中后，需要将偏移量...

void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt ) { uint16 flashTime; switch ( pkt->clusterId ) { case SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID: HalUARTWrite(0, "ED-TX-T&H:", 10); //提示接收到数据 HalUARTWrite(0, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength); //输出接收到的数据 HalUARTWrite(0, "\n", 1); // 回车换行 break; case SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID: break; case SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID: flashTime = BUILD_UINT16(pkt->cmd.Data[1], pkt->cmd.Data[2] ); HalLedBlink( HAL_LED_4, 4, 50, (flashTime / 4) ); break; } }解释这段代码

如果接收到的消息的簇 ID 是 SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID，即点对点通信的消息，那么函数会将“ED-TX-T&H:”字符串输出到串口，并将接收到的数据（pkt->cmd.Data）输出到串口，最后还会输出一个回车换行符。 如果接收...

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while (av_read_frame(fctx, pkt) >= 0) { if (pkt->stream_index == vindex) { if ((iRes = avcodec_send_packet(cctx, pkt)) != 0) { cout << "Send video stream packet failed!" << endl; av_strerror(iRes, errbuf, 256); return -5; } if ((iRes = avcodec_receive_frame(cctx, fr)) != 0) { cout << "Receive video frame failed!" << endl; av_strerror(iRes, errbuf, 256); return -6; }

这段代码是使用FFmpeg库进行视频解码的代码。首先通过av_read_frame函数从文件中读取一帧视频数据，如果该帧数据是视频流，则将数据包发送给解码器进行解码。如果发送失败，则返回错误码-5。如果发送成功，则调用...
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实现2D3D相机拾取射线的关键技术

资源摘要信息: "camera-picking-ray:为2D/3D相机创建拾取射线" 本文介绍了一个名为"camera-picking-ray"的工具，该工具用于在2D和3D环境中，通过相机视角进行鼠标交互时创建拾取射线。拾取射线是指从相机（或视点）出发，通过鼠标点击位置指向场景中某一点的虚拟光线。这种技术广泛应用于游戏开发中，允许用户通过鼠标操作来选择、激活或互动场景中的对象。为了实现拾取射线，需要相机的投影矩阵（projection matrix）和视图矩阵（view matrix），这两个矩阵结合后可以逆变换得到拾取射线的起点和方向。 ### 知识点详解 1. **拾取射线（Picking Ray）**: - 拾取射线是3D图形学中的一个概念，它是从相机出发穿过视口（viewport）上某个特定点（通常是鼠标点击位置）的射线。 - 在游戏和虚拟现实应用中，拾取射线用于检测用户选择的对象、触发事件、进行命中测试（hit testing）等。 2. **投影矩阵（Projection Matrix）与视图矩阵（View Matrix）**: - 投影矩阵负责将3D场景中的点映射到2D视口上，通常包括透视投影（perspective projection）和平面投影（orthographic projection）。 - 视图矩阵定义了相机在场景中的位置和方向，它将物体从世界坐标系变换到相机坐标系。 - 将投影矩阵和视图矩阵结合起来得到的invProjView矩阵用于从视口坐标转换到相机空间坐标。 3. **实现拾取射线的过程**: - 首先需要计算相机的invProjView矩阵，这是投影矩阵和视图矩阵的逆矩阵。 - 使用鼠标点击位置的视口坐标作为输入，通过invProjView矩阵逆变换，计算出射线在世界坐标系中的起点（origin）和方向（direction）。 - 射线的起点一般为相机位置或相机前方某个位置，方向则是从相机位置指向鼠标点击位置的方向向量。 - 通过编程语言（如JavaScript）的矩阵库（例如gl-mat4）来执行这些矩阵运算。 4. **命中测试（Hit Testing）**: - 使用拾取射线进行命中测试是一种检测射线与场景中物体相交的技术。 - 在3D游戏开发中，通过计算射线与物体表面的交点来确定用户是否选中了一个物体。 - 此过程中可能需要考虑射线与不同物体类型的交互，例如球体、平面、多边形网格等。 5. **JavaScript与矩阵操作库**: - JavaScript是一种广泛用于网页开发的编程语言，在WebGL项目中用于处理图形渲染逻辑。 - gl-mat4是一个矩阵操作库，它提供了创建和操作4x4矩阵的函数，这些矩阵用于WebGL场景中的各种变换。 - 通过gl-mat4库，开发者可以更容易地执行矩阵运算，而无需手动编写复杂的数学公式。 6. **模块化编程**: - camera-picking-ray看起来是一个独立的模块或库，它封装了拾取射线生成的算法，让开发者能够通过简单的函数调用来实现复杂的3D拾取逻辑。 - 模块化编程允许开发者将拾取射线功能集成到更大的项目中，同时保持代码的清晰和可维护性。 7. **文件名称列表**: - 提供的文件名称列表是"camera-picking-ray-master"，表明这是一个包含多个文件和子目录的模块或项目，通常在GitHub等源代码托管平台上使用master分支来标识主分支。 - 开发者可以通过检查此项目源代码来更深入地理解拾取射线的实现细节，并根据需要进行修改或扩展功能。 ### 结论 "camera-picking-ray"作为一个技术工具，为开发者提供了一种高效生成和使用拾取射线的方法。它通过组合和逆变换相机矩阵，允许对3D场景中的物体进行精准选择和交互。此技术在游戏开发、虚拟现实、计算机辅助设计（CAD）等领域具有重要应用价值。通过了解和应用拾取射线，开发者可以显著提升用户的交互体验和操作精度。
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"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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【MATLAB时间序列分析】：预测与识别的高效技巧

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