arduino控制一个光电开关和pca9685舵机代码

以下是用Arduino控制光电开关和PCA9685舵机的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define SERVOMIN  150 // 舵机的最小脉冲宽度
#define SERVOMAX  600 // 舵机的最大脉冲宽度
#define SERVO_FREQ 50 // 脉冲频率

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); // 创建PCA9685对象
int pin_sensor = 2; // 光电开关连接的引脚
int servo_channel = 0; // 舵机连接的通道

void setup() {
  pinMode(pin_sensor, INPUT_PULLUP); // 配置光电开关引脚为输入模式，启用上拉电阻
  pwm.begin(); // 初始化PCA9685
  pwm.setPWMFreq(SERVO_FREQ); // 设置脉冲频率
}

void loop() {
  // 读取光电开关状态
  int sensor_state = digitalRead(pin_sensor);

  // 如果光电开关被按下，将舵机角度设置为90度
  if (sensor_state == LOW) {
    int pulse_width = SERVOMIN + (SERVOMAX - SERVOMIN) / 2;
    pwm.setPWM(servo_channel, 0, pulse_width);
  }
  // 如果光电开关没有被按下，将舵机角度设置为0度
  else {
    int pulse_width = SERVOMIN;
    pwm.setPWM(servo_channel, 0, pulse_width);
  }
}

这个代码使用了Adafruit的PCA9685库来控制PCA9685舵机驱动器。在`setup()`函数中，我们初始化了PCA9685并设置了脉冲频率。在`loop()`函数中，我们读取了光电开关的状态，并根据状态设置了舵机的角度。如果光电开关被按下，舵机将被设置为90度，否则将被设置为0度。注意，我们使用了`SERVOMIN`和`SERVOMAX`常量来确定舵机的最小和最大脉冲宽度，并使用`SERVO_FREQ`常量来设置脉冲频率。