static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码怎么将速度值在屏幕上打印出来

可以使用串口打印函数将速度值输出到终端，例如使用STM32 HAL库中的UART串口打印函数`HAL_UART_Transmit()`。假设你使用的是串口1，可以在`main()`函数中添加以下代码：

char buffer[50]; // 缓存数组，用于存储待打印的字符串
float speed; // 用于存储读取到的速度值

// 初始化编码器
Init_Encoder_Speed();

while (1) {
    // 读取速度值
    speed = Read_Encoder_Speed();

    // 将速度值转换为字符串并存储到缓存数组中
    sprintf(buffer, "Encoder Speed: %.2f\r\n", speed);

    // 通过串口1发送缓存数组中的字符串
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), 100);
}

这样，每次循环都会读取速度值并将其打印到串口终端。注意需要在`main()`函数中先初始化串口1，否则串口打印函数无法工作。