PCL计算点云包围盒并显示

要计算点云的包围盒并显示，您可以使用PCL库中的PCLVisualizer类和PCL的PointXYZ类。以下是一个示例代码，可以帮助您完成此操作：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/common/common.h>

int main()
{
  // 读取点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("your_point_cloud.pcd", *cloud);

  // 计算包围盒大小
  Eigen::Vector4f centroid;
  pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);
  pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
  pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);
  Eigen::Vector3f box_min(minPt.x, minPt.y, minPt.z);
  Eigen::Vector3f box_max(maxPt.x, maxPt.y, maxPt.z);

  // 创建可视化对象
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");

  // 添加点云和包围盒
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
  viewer.addCube(box_min[0], box_max[0], box_min[1], box_max[1], box_min[2], box_max[2], 1.0, 1.0, 1.0, "cube");

  // 显示可视化结果
  viewer.spin();

  return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先读取点云数据。然后，我们使用pcl::compute3DCentroid和pcl::getMinMax3D函数计算点云的中心点和包围盒大小。接下来，我们创建了一个PCLVisualizer对象，并使用viewer.addPointCloud和viewer.addCube函数将点云和包围盒添加到可视化对象中。最后，我们使用viewer.spin函数显示可视化结果。