基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码

以下是基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码：

#include "stm32f10x.h"

//定义IO口
#define Sen1 GPIO_Pin_0
#define Sen2 GPIO_Pin_1
#define Sen3 GPIO_Pin_2
#define Sen4 GPIO_Pin_3
#define Sen5 GPIO_Pin_4

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration(); //配置IO口

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Sen1) == Bit_RESET) //传感器1检测到黑色
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左轮向前
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右轮向后
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Sen5) == Bit_RESET) //传感器5检测到黑色
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左轮向后
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右轮向前
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Sen2) == Bit_RESET) //传感器2检测到黑色
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左轮向前
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右轮向前
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Sen4) == Bit_RESET) //传感器4检测到黑色
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左轮向后
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右轮向后
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Sen3) == Bit_RESET) //传感器3检测到黑色
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左轮向前
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右轮向前
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOA和GPIOB时钟

    //配置GPIOA为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Sen1 | Sen2 | Sen3 | Sen4 | Sen5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    //配置GPIOB为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

该代码是根据灰度传感器检测到的黑色区域来控制小车的运动方向，如果传感器1检测到黑色，则左轮向前，右轮向后，以此类推。代码中使用了延时函数 `Delay()` 来实现简单的延时功能。需要根据具体硬件情况进行适当的修改。