轨迹对齐C++代码

轨迹对齐是一个比较复杂的问题，需要考虑到多种因素，包括轨迹的形状、长度、角度和位置等。下面是一个简单的轨迹对齐的 C++ 代码示例，仅供参考。

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <vector>

using namespace std;

// 定义点的结构体
struct Point {
    double x;
    double y;
};

// 计算两个点之间的距离
double distance(Point a, Point b) {
    double dx = a.x - b.x;
    double dy = a.y - b.y;
    return sqrt(dx * dx + dy * dy);
}

// 计算两个向量之间的夹角
double angle(Point a, Point b) {
    double dx = a.x - b.x;
    double dy = a.y - b.y;
    return atan2(dy, dx);
}

// 对齐两条轨迹
vector<Point> align(vector<Point> ref, vector<Point> tgt) {
    int nref = ref.size();
    int ntgt = tgt.size();

    // 创建一个二维数组用于存储距离矩阵
    double **dist = new double*[nref];
    for (int i = 0; i < nref; i++) {
        dist[i] = new double[ntgt];
    }

    // 计算距离矩阵
    for (int i = 0; i < nref; i++) {
        for (int j = 0; j < ntgt; j++) {
            dist[i][j] = distance(ref[i], tgt[j]);
        }
    }

    // 创建一个二维数组用于存储对齐矩阵
    double **align = new double*[nref];
    for (int i = 0; i < nref; i++) {
        align[i] = new double[ntgt];
    }

    // 初始化对齐矩阵
    align[0][0] = dist[0][0];
    for (int i = 1; i < nref; i++) {
        align[i][0] = align[i-1][0] + dist[i][0];
    }
    for (int j = 1; j < ntgt; j++) {
        align[0][j] = align[0][j-1] + dist[0][j];
    }

    // 计算对齐矩阵
    for (int i = 1; i < nref; i++) {
        for (int j = 1; j < ntgt; j++) {
            double cost = dist[i][j] + align[i-1][j-1];
            double c1 = dist[i][j] + align[i-1][j];
            double c2 = dist[i][j] + align[i][j-1];
            align[i][j] = min(cost, min(c1, c2));
        }
    }

    // 从对齐矩阵中获取最佳路径
    vector<Point> path;
    int i = nref - 1;
    int j = ntgt - 1;
    while (i > 0 && j > 0) {
        path.insert(path.begin(), tgt[j]);
        if (align[i][j] == align[i-1][j-1] + dist[i][j]) {
            i--;
            j--;
        } else if (align[i][j] == align[i-1][j] + dist[i][j]) {
            i--;
        } else if (align[i][j] == align[i][j-1] + dist[i][j]) {
            j--;
        }
    }
    path.insert(path.begin(), tgt[j]);

    // 释放内存
    for (int i = 0; i < nref; i++) {
        delete[] dist[i];
        delete[] align[i];
    }
    delete[] dist;
    delete[] align;

    return path;
}

int main() {
    // 创建两条轨迹
    vector<Point> ref = {{0,0}, {1,1}, {2,2}, {3,3}, {4,4}};
    vector<Point> tgt = {{0,1}, {1,2}, {2,3}, {3,4}, {4,5}, {5,6}};

    // 对齐两条轨迹
    vector<Point> path = align(ref, tgt);

    // 输出对齐后的轨迹
    for (int i = 0; i < path.size(); i++) {
        cout << "(" << path[i].x << "," << path[i].y << ")" << endl;
    }

    return 0;
}

这个示例代码仅仅是轨迹对齐的一个简单实现，实际应用时可能需要考虑更多因素。同时，该代码中也没有对输入数据进行检查，实际使用时需要注意输入数据的有效性和正确性。