写一个无人机解算姿态的函数
时间: 2023-05-22 13:02:42 浏览: 97
好的,以下是一个用 Python 编写的计算无人机姿态的函数:
def calculate_drone_attitude(gyro, accel):
"""
计算无人机姿态(俯仰角 pitch、滚转角 roll、偏航角 yaw)
:param gyro: 陀螺仪数据,包含三轴角速度 (x, y, z)
:param accel: 加速度计数据,包含三轴加速度 (x, y, z)
:return: 以字典形式返回无人机的姿态角度,包括 roll、pitch 和 yaw
"""
# 将陀螺仪数据转换成弧度制角速度
gyro_rad = (gyro[0] * (math.pi / 180), gyro[1] * (math.pi / 180), gyro[2] * (math.pi / 180))
# 将加速度计数据转换为重力加速度重力的三个分量
accel_norm = math.sqrt(accel[0] * accel[0] + accel[1] * accel[1] + accel[2] * accel[2])
accel_norm_factor = 1 / accel_norm # 计算重力加速度分量的倒数
accel_gravity = (accel[0] * accel_norm_factor, accel[1] * accel_norm_factor, accel[2] * accel_norm_factor)
# 通过组合加速度计和陀螺仪数据计算姿态角度
roll = math.atan2(-accel_gravity[1], accel_gravity[2])
pitch = math.atan2(accel_gravity[0], math.sqrt(accel_gravity[1] * accel_gravity[1] + accel_gravity[2] * accel_gravity[2]))
yaw = gyro_rad[2]
# 将姿态角度转换成角度制
roll = roll * (180 / math.pi)
pitch = pitch * (180 / math.pi)
yaw = yaw * (180 / math.pi)
return {"roll": roll, "pitch": pitch, "yaw": yaw}
希望能够解答您的问题!
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