双目视觉中已知二维坐标,如何得到三维坐标
时间: 2023-09-05 11:10:33 浏览: 67
在双目视觉中,通过两个不同的相机获取到的两张图像,可以通过对应点匹配的方式得到对应的像素坐标。假设左右相机成像平面之间的距离为 b,左右相机的光轴之间的夹角为 θ,则对于一个在左相机中的像素点 (u_l, v_l),以及对应的右相机中的像素点 (u_r, v_r),其对应的三维空间坐标为:
X = ((u_l - cx_l) * b) / (u_l - u_r)
Y = ((v_l - cy_l) * b) / (u_l - u_r)
Z = (f * b) / (u_l - u_r)
其中,(cx_l, cy_l)表示左相机的光心坐标,f为左相机的焦距。这个公式的推导过程比较复杂,需要用到三角形的相似关系和投影变换等知识,但是它可以帮助我们从左右相机的像素坐标中计算出对应的三维坐标。当然,这个公式只适用于特定的相机设置和场景,需要根据实际情况进行调整和优化。
相关问题
已知二维坐标,如何得到三维坐标
要将二维坐标转化为三维坐标,需要额外的信息和假设。以下是两种常见的方法:
1. 给定高度假设
如果给定了高度假设,可以将二维坐标转换为三维坐标。例如,如果已知点的高度为0,则可以将该点的坐标表示为(x, y, 0)。
2. 透视变换
透视变换是一种将二维图像转换为三维视图的技术。在透视变换中,需要知道相机的位置、方向和视野范围,以及物体的几何形状和位置。通过这些信息,可以使用数学公式将二维图像投影到三维空间中。
需要注意的是,对于任意给定的二维坐标,可能存在多种不同的三维坐标与之对应。因此,在将二维坐标转换为三维坐标时,需要额外的信息和假设来确定唯一的三维坐标。
将二维坐标转换为三维坐标算法
将二维坐标转换为三维坐标需要增加一个维度,可以考虑在原有二维坐标的基础上,增加一个高度或深度的值。常见的方法是将二维坐标映射到一个平面上,再将平面提升到一个垂直于该平面的高度上,即可得到三维坐标。
具体算法步骤如下:
1. 确定平面方程:根据已知的三个点或者法向量和一个点,确定平面的方程,例如 Ax+By+Cz+D=0。
2. 将二维坐标映射到平面上:将二维坐标的x,y值代入平面方程,得到z值,即可得到该点在平面上的坐标。
3. 确定高度:确定平面上的某一点作为基准点,求出该点的高度或深度值,作为所有点的高度或深度值。
4. 构造三维坐标:将平面上的坐标和高度值组合起来,即可得到三维坐标。
以上是一种常见的将二维坐标转换为三维坐标的算法,当然也有其他的实现方法。