双目视觉中已知二维坐标，如何得到三维坐标

在双目视觉中，通过两个不同的相机获取到的两张图像，可以通过对应点匹配的方式得到对应的像素坐标。假设左右相机成像平面之间的距离为 b，左右相机的光轴之间的夹角为 θ，则对于一个在左相机中的像素点 (u_l, v_l)，以及对应的右相机中的像素点 (u_r, v_r)，其对应的三维空间坐标为：

X = ((u_l - cx_l) * b) / (u_l - u_r)
Y = ((v_l - cy_l) * b) / (u_l - u_r)
Z = (f * b) / (u_l - u_r)

其中，(cx_l, cy_l)表示左相机的光心坐标，f为左相机的焦距。这个公式的推导过程比较复杂，需要用到三角形的相似关系和投影变换等知识，但是它可以帮助我们从左右相机的像素坐标中计算出对应的三维坐标。当然，这个公式只适用于特定的相机设置和场景，需要根据实际情况进行调整和优化。