帮我找一段pid控制的代码

下面是一个简单的PID控制器的C++代码示例：

float kp = 1.0; // Proportional gain
float ki = 0.1; // Integral gain
float kd = 0.01; // Derivative gain

float setpoint = 50.0; // Desired setpoint
float error = 0.0; // Current error
float last_error = 0.0; // Error from the previous iteration
float integral = 0.0; // Integral of the error over time

float dt = 0.01; // Time step
float time = 0.0; // Current time

while (true) {
    // Read current process variable (PV)
    float pv = read_pv();

    // Compute error and update integral
    error = setpoint - pv;
    integral += error * dt;

    // Compute derivative
    float derivative = (error - last_error) / dt;

    // Compute control variable (CV)
    float cv = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    // Apply control variable to the process
    apply_cv(cv);

    // Update last_error and time
    last_error = error;
    time += dt;
}

这个代码使用了一个简单的while循环，不断地从传感器读取当前的过程变量（PV），然后计算误差（error），更新积分（integral）和导数（derivative），最后计算出控制变量（CV），并将其应用于过程中。这个代码需要你自己实现read_pv()和apply_cv()函数，以从传感器读取当前的PV值，并将CV应用于过程中。