while ((digitalRead(GPIOPIN) == LOW)&&(t<1000)) { t++; delayMicroseconds(1); }

这是一段 Arduino 语言的程序代码。这段代码中的主要功能是等待 GPIOPIN 引脚的电平变化，如果 GPIOPIN 引脚的电平为 LOW，那么程序就会进入 while 循环中，该循环会一直执行，直到 GPIOPIN 引脚的电平变为 HIGH 或者 t 的值达到了 1000。在 while 循环中，t 的值会不断增加，以保证程序不会一直等待，同时 delayMicroseconds(1) 函数会使程序每次等待 1 微秒，以免程序过于占用系统资源。当 GPIOPIN 引脚的电平变为 HIGH 或者 t 的值达到了 1000 时，程序就会跳出 while 循环，继续执行下面的程序代码。

相关问题

//等待拉低 while ((digitalRead(GPIOPIN) == HIGH)&&(t<1000)) { t++; delayMicroseconds(1); } if(t == 1000) { printf("1.拉低错误\r\n"); } t = 0; //等待拉高 while ((digitalRead(GPIOPIN) == LOW)&&(t<1000)) { t++; delayMicroseconds(1); } if(t == 1000) { printf("2.拉高错误\r\n"); } t = 0;详解

这段代码是一个等待GPIO引脚状态变化的过程。首先，它通过读取GPIO引脚的状态来判断GPIO引脚是否被拉低，如果GPIO引脚一直保持高电平，那么就进入一个循环，每次循环都会让计数器t加1，并延时1微秒，直到计数器t达到1000次或GPIO引脚被拉低，才跳出循环。如果计数器t达到1000次仍未检测到GPIO引脚被拉低，那么就会输出"1.拉低错误"的信息。

接着，如果GPIO引脚被拉低，那么就会进入下一个循环，这次循环是等待GPIO引脚被拉高。同样的，每次循环都会让计数器t加1，并延时1微秒，直到计数器t达到1000次或GPIO引脚被拉高，才跳出循环。如果计数器t达到1000次仍未检测到GPIO引脚被拉高，那么就会输出"2.拉高错误"的信息。

总之，这段代码的作用就是等待GPIO引脚状态变化，并在超时或错误时输出相应的信息。

解释这段代码：int read_distance() { digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); unsigned long t0 = micros(); while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW && micros() - t0 < 10000); if (micros() - t0 >= 10000) { return MAX_DISTANCE; } unsigned long t1 = micros(); while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH && micros() - t1 < 10000); if (micros() - t1 >= 10000) { return MAX_DISTANCE; } return (micros() - t1) / 58; }void set_led_state(bool left, bool right) { digitalWrite(LED_LEFT, left ? HIGH : LOW); digitalWrite(LED_RIGHT, right ? HIGH : LOW); } void set_servo_angle(int angle) { pwmWrite(SERVO_PIN, 50 + angle * 2 / 10); }void rotate_servo() { int i, angle; for (i = 0; i < 10; i++) { angle = i * 18; set_servo_angle(angle); delay(50); } for (i = 9; i >= 0; i--) { angle = i * 18; set_servo_angle(angle); delay(50); } } void avoid_obstacle() { if (distance < 20) { set_led_state(true, true); run_car(0, 4); delay(500); run_car(100, 2); delay(500); } else { set_led_state(false, false); run_car(100, 0); } } void child_proc(int pipe_fd) { close(pipe_fd[PIPE_READ]); while (running) { distance = read_distance(); write(pipe_fd[PIPE_WRITE], &distance, sizeof(distance)); } close(pipe_fd[PIPE_WRITE]); } void parent_proc(int pipe_fd) { close(pipe_fd[PIPE_WRITE]); int angle = 0; while (running) { int tmp_distance; read(pipe_fd[PIPE_READ], &tmp_distance, sizeof(tmp_distance)); if (tmp_distance != MAX_DISTANCE) { distance = tmp_distance; } avoid_obstacle(); if (angle++ % 20 == 0) { rotate_servo(); } } close(pipe_fd[PIPE_READ]); }

这段代码是控制一个小车避开障碍物的程序。其中：

- read_distance() 函数用于读取超声波测距模块返回的距离信息，返回值为距离值（单位：厘米）。
- set_led_state() 函数用于控制小车左右两个 LED 灯的亮灭状态。
- set_servo_angle() 函数用于控制舵机转动的角度。
- rotate_servo() 函数用于控制舵机来回旋转，以扫描周围环境。
- avoid_obstacle() 函数根据当前测得的距离值来判断是否需要避障，避障时会通过 set_led_state() 函数控制 LED 灯的亮灭状态，并通过 run_car() 函数控制小车的运动方向和速度。
- child_proc() 函数是一个子进程，用于不断读取距离信息并将其写入管道中供主进程使用。
- parent_proc() 函数是主进程，不断从管道中读取距离信息，并根据距离信息来控制小车的运动和舵机的旋转。

整个程序的实现思路是：首先通过超声波测距模块获取当前小车与障碍物之间的距离，然后根据距离信息来判断是否需要避障，如果需要，则通过控制小车的运动方向和舵机的旋转来避开障碍物。同时，子进程通过管道不断将测得的距离值传递给主进程，以供其使用。