#include <stdio.h>#include <wiringPi.h>#define TRIG_PIN 7 // 超声波发射引脚#define ECHO_PIN 0 // 超声波接收引脚int main(void) { if (wiringPiSetup() == -1) { printf("wiringPi setup failed!\n"); return 1; } pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); pinMode(ECHO_PIN, INPUT); while (1) { digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW); long startTime = micros(); while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH); long travelTime = micros() - startTime; int distance = travelTime / 58; // 将时间转换为距离（单位：厘米） if (distance < 30) { // 超声波检测到障碍物 printf("Obstacle detected! Distance: %dcm\n", distance); // 向左转 // ... } else { printf("No obstacle detected. Distance: %dcm\n", distance); // 直行 // ... } delay(1000); // 延时1秒后再次检测 } return 0;}程序分析

这段代码使用了wiringPi库，主要实现了超声波避障的功能。以下是代码的详细分析：

1. 头文件和宏定义

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define TRIG_PIN 7  // 超声波发射引脚
#define ECHO_PIN 0  // 超声波接收引脚

在代码的开头，引入了stdio.h和wiringPi.h两个头文件。其中，wiringPi.h是一个用于树莓派GPIO控制的库，可以方便地使用树莓派的GPIO口。TRIG_PIN和ECHO_PIN分别表示超声波发射和接收引脚的GPIO编号。

2. 初始化

int main(void) {
    if (wiringPiSetup() == -1) {
        printf("wiringPi setup failed!\n");
        return 1;
    }

    pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
    pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

在main函数中，首先调用了wiringPiSetup函数来初始化wiringPi库。如果初始化失败，则打印错误信息并返回1。接下来，将TRIG_PIN设置为输出模式，ECHO_PIN设置为输入模式，并将TRIG_PIN置为LOW。

3. 循环检测

while (1) {
    digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

    while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW);

    long startTime = micros();
    while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH);
    long travelTime = micros() - startTime;

    int distance = travelTime / 58;  // 将时间转换为距离（单位：厘米）

    if (distance < 30) {  // 超声波检测到障碍物
        printf("Obstacle detected! Distance: %dcm\n", distance);
        // 向左转
        // ...
    } else {
        printf("No obstacle detected. Distance: %dcm\n", distance);
        // 直行
        // ...
    }

    delay(1000);  // 延时1秒后再次检测
}

在while循环中，先将TRIG_PIN置为HIGH，延时10微秒，然后置为LOW，这样可以产生一个10微秒的脉冲，用于触发超声波发射。接着，使用digitalRead函数检测ECHO_PIN引脚的状态，等待超声波回波返回，开始计时。计时结束后，将回波时间travelTime转换为距离distance（单位：厘米），如果检测到距离障碍物小于30cm，打印“Obstacle detected! Distance: %dcm”；否则打印“No obstacle detected. Distance: %dcm”。最后，使用delay函数延时1秒后再次检测。

总的来说，这段代码通过不断检测超声波的回波时间来判断是否存在障碍物，并根据检测结果控制小车的行驶方向。