stm32超声波测距代码

以下是基于STM32的超声波测距代码，适用于HC-SR04模块：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include <stdio.h>

#define Trig GPIO_Pin_9
#define Echo GPIO_Pin_10

void Ultrasonic_Init(void);
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
u32 checktime(u8 sta,u8 end);

int main(void)
{
    u32 dis = 0;
    char buffer[16] = {0};
    Ultrasonic_Init();
    TIM3_Int_Init(0xFFFF,72-1);
    while(1)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,Trig);
        delay_us(2);
        GPIO_SetBits(GPIOB,Trig);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,Trig);
        dis = checktime(0,1)/58;
        sprintf(buffer,"Distance:%d cm",dis);
        printf("%s\n",buffer);
        delay_ms(500);
    }
}

void Ultrasonic_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Trig;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Echo;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

u32 checktime(u8 sta,u8 end)
{
    u32 time = 0;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,Echo) == sta);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,Echo) == end)
    {
        time++;
        delay_us(1);
    }
    return time;
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    }
}

代码主要分为三个部分：

1. 初始化函数：对GPIO进行初始化，设置Trig为输出模式，Echo为上拉输入模式。
2. 定时器初始化函数：使用TIM3定时器，设定计数器的自动重载值和预分频值，设置计数器为向上计数模式。同时开启定时器中断，并设置中断优先级。
3. 测距函数：当触发信号发送后，等待回波信号的到来，并测量回波信号的持续时间。根据声音在空气中的传播速度和回波持续时间计算出距离。

其中，定时器中断函数不需要实现具体的功能，只需要清除中断标志位即可。

注意：代码中使用了自定义的延时函数和printf函数，需要根据实际情况进行修改或添加。