if ~collision_check(smooth_path(i,:),smooth_path(j,:),obstacle) new_path = [smooth_path(1:i-1,:); smooth_path(i,:); smooth_path(j,:); smooth_path(j+1:end,:)]; smooth_path = new_path; change_flag = true; end
时间: 2024-04-03 22:32:30 浏览: 13
这段代码的作用是在光滑路径 `smooth_path` 中,找到两个路径点 `i` 和 `j` 之间的障碍物,并将这两个路径点之间的路径替换为一条新路径。具体来说,如果在点 `i` 和点 `j` 之间没有障碍物,就将光滑路径 `smooth_path` 中点 `i` 和点 `j` 之间的路径替换为一条新路径。这个新路径是将原来的路径分为两部分,并在中间插入了一条新路径。
如果在点 `i` 和点 `j` 之间有障碍物,就不进行替换,保持原来的光滑路径不变。
这段代码的逻辑比较清晰,但是需要注意的是,函数 `collision_check` 必须返回一个布尔值,用于表示两个路径点之间是否存在障碍物。如果 `collision_check` 函数没有正确实现或者返回值不正确,就会影响到这段代码的正确性。
相关问题
Index in position 1 exceeds array bounds. Index must not exceed 7. 出错 rrtM (第 91 行) if collision_check(smooth_path(i,:),smooth_path(j,:),obstacle)
这个错误提示是 Matlab 中的一个常见错误,表示在对数组进行操作时索引超出了数组的边界。具体来说,这个错误提示说明在第 91 行的代码中,你使用了一个索引值为 1 的变量来访问一个长度为 7 的数组,导致超出了数组的边界。
要解决这个问题,你需要重新检查你的代码,找到具体是哪个变量或数组超出了边界,然后修改代码,确保索引值在合理的范围内。你可以使用 Matlab 的调试功能,逐步执行代码,查看每一步的变量值,以便更好地定位问题所在。
判断新节点存在障碍物内 if ~is_collision(new_point, obs)怎么修改
如果你想修改判断新节点是否存在障碍物内的语句,可以采用以下方式:
```
if not is_collision(new_point, obs):
# 新节点不在障碍物内
# 执行相应的操作
else:
# 新节点在障碍物内
# 执行相应的操作
```
其中,`not` 表示逻辑取反,即如果 `is_collision(new_point, obs)` 返回值为 `True`,则 `not is_collision(new_point, obs)` 返回值为 `False`;反之,如果 `is_collision(new_point, obs)` 返回值为 `False`,则 `not is_collision(new_point, obs)` 返回值为 `True`。因此,当新节点不在障碍物内时,`not is_collision(new_point, obs)` 的返回值为 `True`,可以执行相应的操作;当新节点在障碍物内时,`not is_collision(new_point, obs)` 的返回值为 `False`,可以执行相应的操作。
相关推荐
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)