机器人机构学中，三轴机器人在0位时，利用物体坐标系旋量法写出关节变量为[四分之派，二分之派，负的六分之派时的机器人物体雅可比矩阵]

根据题目，我们可以得到三轴机器人的DH参数表：

| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|-------------|---------|-------|-----------|
| 1 | 0 | 0 | d1 | theta1 |
| 2 | pi/2 | 0 | 0 | theta2 |
| 3 | 0 | l2 | 0 | theta3 |

其中，l2代表第二个旋转轴和第三个旋转轴之间的距离。

根据旋量法，我们可以得到机器人物体雅可比矩阵：

J = [ Jv | Jw ]

其中，Jv为机器人末端在物体坐标系下的线速度雅可比矩阵，Jw为机器人末端在物体坐标系下的角速度雅可比矩阵。

根据机器人DH参数表，可以得到机器人末端在基坐标系下的位置向量和姿态矩阵：

p = [ 0; 0; d1 + l2 ]

R = Rz(theta1) * Rx(pi/2) * Rz(theta2) * Rx(-pi/2) * Rz(theta3)

其中，Rz(theta)和Rx(theta)分别代表绕Z轴和X轴旋转theta角度的旋转矩阵。

根据位置向量和姿态矩阵，可以得到机器人末端在物体坐标系下的位置向量和姿态矩阵：

p' = R' * (p - p0)

R' = R0' * R

其中，p0为机器人基座标系原点在物体坐标系下的位置向量，R0'为机器人基座标系到物体坐标系的旋转矩阵的逆矩阵。

根据位置向量和姿态矩阵的变化率，可以得到机器人末端在物体坐标系下的线速度和角速度：

v' = Jv * q'

w' = Jw * q'

其中，q'为机器人关节变量在物体坐标系下的变化率。

将关节变量为[四分之派，二分之派，负的六分之派]代入上式，即可得到关节变量为[四分之派，二分之派，负的六分之派时的机器人物体雅可比矩阵]。